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公開番号2024057830
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164768
出願日2022-10-13
発明の名称自動運転の制御方法、プログラム、制御装置、及び自律移動体
出願人国立大学法人金沢大学
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240418BHJP(信号)
要約【課題】死角から死角の外側に移動する移動体と、自車両との衝突の可能性を低減する。
【解決手段】自動運転の制御方法は、自車両(自律移動体V10)の運転を制御する自動運転の制御方法であって、自車両の周辺の物体(車両V20)の背後に位置する死角を検出する検出ステップS20と、死角から死角の外側に移動体V30が移動することを想定して、自車両の運転を制御する運転制御ステップS30とを含み、運転制御ステップS30において、移動体V30の認識に要する時間を考慮して、自車両の運転を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の運転を制御する自動運転の制御方法であって、
自車両の周辺の物体の背後に位置する死角を検出する検出ステップと、
前記死角から前記死角の外側に移動体が移動することを想定して、前記自車両の運転を制御する運転制御ステップとを含み、
前記運転制御ステップにおいて、前記移動体の認識に要する時間を考慮して、前記自車両の運転を制御する
自動運転の制御方法。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記運転制御ステップにおいて、前記移動体の動き、及び前記自車両の動きの計算に基づいて、前記自車両と前記移動体との衝突を回避するように前記自車両の運転を制御する
請求項１に記載の自動運転の制御方法。
【請求項３】
前記運転制御ステップにおいて、前記自車両及び前記物体の移動に伴い前記死角が変化することを考慮する
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項４】
前記物体は、交差点内に位置する他車両を含む
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項５】
前記物体は、道路上に停止している他車両を含む
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項６】
前記運転制御ステップにおいて、前記自車両の制御遅れを考慮する
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項７】
前記運転制御ステップにおいて、前記自車両の周辺の気象条件、及び、前記自車両の種類の少なくとも一方に基づいて、前記制御遅れは変更される
請求項６に記載の自動運転の制御方法。
【請求項８】
前記運転制御ステップにおいて、前記死角に存在する移動体の情報を取得した場合に、前記情報に基づいて前記自車両の運転を制御する
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項９】
前記運転制御ステップにおいて、前記移動体の認識に要する時間は、前記自車両の周辺の気象条件、及び、前記自車両から前記移動体までの距離の少なくとも一方に基づいて変更される
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法。
【請求項１０】
請求項１又は２に記載の自動運転の制御方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転の制御方法、プログラム、制御装置、及び自律移動体に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
現在、自動車等の移動体の自動運転に関する研究が活発に進められている（特許文献１等参照）。特に、交差点周辺における運転行動は、複雑で、難しい状況判断が求められるため、重要な研究課題の一つである。例えば、特許文献１には、交差点において他の車両等によって生じる死角が存在する場合の自車両の行動制御方法が提案されている。特許文献１に記載された発明においては、死角からの車両等の飛び出しの可能性がある場合に、死角が狭くなる位置に自車両を移動させることで死角からの車両等の飛び出し可能性を低減しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際に死角から車両等が飛び出した場合に、自動運転の制御装置において、車両が飛び出したことを認識して制御に反映するまでに所定の時間を要する。このため、飛び出した車両と自車両との衝突を回避できない場合があり得る。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、死角から死角の外側に移動する移動体と、自車両との衝突の可能性を低減できる自動運転の制御方法等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動運転の制御方法は、自車両の運転を制御する自動運転の制御方法であって、自車両の周辺の物体の背後に位置する死角を検出する検出ステップと、前記死角から前記死角の外側に移動体が移動することを想定して、前記自車両の運転を制御する運転制御ステップとを含み、前記運転制御ステップにおいて、前記移動体の認識に要する時間を考慮して、前記自車両の運転を制御する。
【０００７】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るプログラムは、上記自動運転の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る制御装置は、自車両の運転を制御する自動運転の制御装置であって、前記自車両の周辺の物体の背後に位置する死角を検出する検出部と、前記死角から前記死角の外側に移動体が移動することを想定して、前記自車両の運転を制御する運転制御部とを含み、前記運転制御部は、前記移動体の認識に要する時間を考慮して、前記自車両の運転を制御する。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自律移動体は、上記制御装置と、前記物体の位置情報を取得する取得部とを備える。
【００１０】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は非一時的なコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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