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公開番号2024057467
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-24
出願番号2022164231
出願日2022-10-12
発明の名称車両の制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B60W 10/04 20060101AFI20240417BHJP(車両一般)
要約【課題】自動ブレーキの作動後、アクセル操作があった場合の車両の挙動を、より安全にかつ運転者の意思に沿ったものとする。
【解決手段】前方障害物の存在を検知する障害物検知手段と、障害物に対する衝突の可能性がある場合に(時刻t1)、車両の制動力を自動的に生じさせた後、所定の時期まで制動力を保持する自動ブレーキ制御手段と、制動力の生成後、障害物が引き続き存在する場合に、運転者によるアクセル操作に対するエンジントルクの増大を、所定の条件のもとで抑制するエンジントルク抑制手段と、を備え、自動ブレーキ制御手段は、制動力の生成後、アクセル操作があった場合に制動力の保持を解除し、アクセル操作後、制動力の保持を解除する時期を、トルク抑制実施時において(時刻t4)、それ以外のトルク抑制非実施時よりも遅い時期に設定する(時刻t7)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向における障害物の存在を検知する障害物検知手段と、
前記障害物に対する衝突の可能性の有無を判断し、前記衝突の可能性がある場合に、車両の制動力を自動的に生じさせた後、所定の時期まで前記制動力を保持する自動ブレーキ制御を実施する自動ブレーキ制御手段と、
前記制動力の生成後、前記障害物が引き続き存在する場合に、運転者によるアクセル操作に対するエンジントルクの増大を、所定の条件のもとで抑制する発進時トルク抑制制御を実施するエンジントルク抑制手段と、を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、
前記制動力の生成後、前記運転者によるアクセル操作があった場合に、前記制動力の保持を解除し、
前記アクセル操作後、前記制動力の保持を解除する時期を、前記発進時トルク抑制制御を実施するトルク抑制実施時において、それ以外のトルク抑制非実施時よりも遅い時期に設定する、車両の制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自動ブレーキ制御の実施に同期して、エンジントルクをアクセル開度によらず所定の制動時制限トルクに低減させる制動時トルク低減制御を実施するエンジントルク低減手段をさらに備える、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記エンジントルク抑制手段が前記発進時トルク抑制制御により生じさせるエンジントルクは、前記制動時制限トルクよりも大きい、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
路面の傾斜角を検出する傾斜角検出手段をさらに備え、
前記エンジントルク抑制手段は、前記傾斜角検出手段により検出された路面の傾斜角に基づき、前記発進時トルク抑制制御により生じさせるエンジントルクである発進時目標トルクを設定し、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記トルク抑制実施時において、前記運転者によるアクセル操作後、実際のエンジントルクが前記発進時目標トルクに到達した後、前記制動力の保持を解除する、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記傾斜角検出手段は、前記運転者によるアクセル操作後、所定の時間の経過をもって前記路面の傾斜角を検出し、
前記エンジントルク抑制手段は、前記傾斜角検出手段により前記所定の時間の経過後に検出された路面の傾斜角に基づき、前記発進時目標トルクを設定し、
前記所定の時間は、前記制動力による車両の減速度の絶対値が小さいときほど短い、請求項４に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記エンジントルク低減手段は、前記制動力を保持する間に、エンジントルクを前記制動時制限トルクからクリープ相当トルクに増大させ、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記トルク抑制非実施時において、前記運転者によるアクセル操作に連動して前記制動力の保持を解除するとともに、前記制動力を徐々に低減させる、請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
車輪速を検出する車輪速検出手段と、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、をさらに備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車輪速検出手段により検出された車輪速をもとに求められる加速度の変化と、前記加速度検出手段により検出された車両の加速度の変化と、が一致した場合に、前記制動力を低減させる際の勾配を増大させる、請求項６に記載の車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
衝突時における被害の軽減を目的とした衝突被害軽減ブレーキが知られている。
【０００３】
特許文献１には、緊急ブレーキによる停車後の運転者の意思によらない車両の誤発進を回避する技術が開示されている。具体的には、緊急ブレーキによる停車後、アクセルペダルの踏み直し操作、換言すれば、アクセルペダルの全閉状態を経由した踏み増し操作を検知した場合に、緊急ブレーキの作動を解除するものである。つまり、緊急ブレーキによる停車後、運転者によるアクセル操作が運転者自身の発進ないし加速意思に基づくものであることを、アクセルペダルの踏み直し操作を検知することにより確認するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－０６５４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、衝突被害軽減ブレーキの作動後、運転者によるアクセル操作があった場合の車両の挙動を、より安全にかつ運転者の意思に沿ったものとなるように制御することが求められている。
【０００６】
前掲文献１に記載の技術によると、アクセルペダルの踏み直し操作を検知することで、運転者の意思を確認し、運転者の意思に沿った挙動の実現を図るうえで一定の効果を期待することができる。
【０００７】
しかし、車両の前方近くに先行車両等の障害物が存在する場合の緊急停止後、アクセルペダルの踏み直し操作の検知をもって緊急ブレーキの作動を解除したとすると、運転者が緊急ブレーキの不意な作動により慌てるなどしてアクセルペダルを誤って踏み直すことが考えられ、そのような場合は、前方障害物の存在に拘わらず、緊急ブレーキの作動を解除し、車両の再発進を許容してしまうこととなる。
【０００８】
他方で、車両の進行方向に障害物が存在する場合の誤ったアクセル操作による誤発進を抑制するため、車両の進行方向に障害物が存在する状況のもとでアクセルペダルが大きく踏み込まれた場合に、エンジントルクの増大を抑制する技術もまた知られている。
【０００９】
ここで、登坂路の走行中に前方障害物の存在下で緊急ブレーキが作動した場合を想定すると、停車後の再発進に際して前方障害物の存在によりエンジントルクの増大が抑制されるため、アクセルペダルの踏み直し操作の検知をもって緊急ブレーキを解除したとすると、エンジントルクの不足により、車両に後方へのずり下がりが生じることが懸念される。
【００１０】
そこで、本発明は、自動ブレーキ制御による制動後、アクセル操作があった場合の車両の挙動を、より安全にかつ運転者の意思に沿ったものとすることができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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