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公開番号2024056422
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-23
出願番号2022163287
出願日2022-10-11
発明の名称車両制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240416BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】前輪および後輪が転舵可能な車両において、斜行モードを適切に実行可能な車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御システム1は、運転者によるステアリングホイールの操作時に、所定の基準位置からの操舵角に応じて操舵反力を発生可能な電動パワーステアリング装置16と、前輪および後輪の転舵を制御可能であり、車両を斜行に移動させるため前輪および後輪を同じ舵角にする斜行モードで駆動可能な転舵装置と、電動パワーステアリング装置16および転舵装置を制御する制御装置10と、を備える。斜行モードで運転者が操舵する場合、制御装置10は、電動パワーステアリング装置16の基準位置をずらして設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転者によるステアリングホイールの操作時に、所定の基準位置からの操舵角に応じて操舵反力を発生可能な電動パワーステアリング装置と、
前輪および後輪の転舵を制御可能であり、車両を斜行に移動させるため前輪および後輪を同じ舵角にする斜行モードで駆動可能な転舵装置と、
前記電動パワーステアリング装置および前記転舵装置を制御する制御装置と、を備え、
前記斜行モードで運転者が操舵する場合、前記制御装置は、前記電動パワーステアリング装置の前記基準位置をずらして設定することを特徴とする車両制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪および後輪をそれぞれ転舵可能な車両制御システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動操舵モードにおいてドライバーがステアリングハンドルに加える操舵トルクを閾値まで増加すると、自動操舵モードから電動パワーステアリングモードに切り換えられ、ドライバーの操舵トルクに基づいてアクチュエータの駆動が制御される自動操舵装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－３５１９９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前輪および後輪が転舵可能であり、前輪および後輪を同じ舵角にして斜行に移動することが可能な車両がある。このような車両が斜行で移動する斜行モードにおいて運転者が操舵する場合、前輪の最大転舵可能角が後輪の最大転舵可能角よりも大きいと、運転者が後輪の最大転舵可能角を超えて前輪を操舵すると、前輪と後輪の転舵角がずれることがある。
【０００５】
本発明の目的は、前輪および後輪が転舵可能な車両において、斜行モードを適切に実行可能な車両制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両制御システムは、運転者によるステアリングホイールの操作時に、所定の基準位置からの操舵角に応じて操舵反力を発生可能な電動パワーステアリング装置と、前輪および後輪の転舵を制御可能であり、車両を斜行に移動させるため前輪および後輪を同じ舵角にする斜行モードで駆動可能な転舵装置と、電動パワーステアリング装置および転舵装置を制御する制御装置と、を備える。斜行モードで運転者が操舵する場合、制御装置は、電動パワーステアリング装置の基準位置をずらして設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、前輪および後輪が転舵可能な車両において、斜行モードを適切に実行可能な車両制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
車両制御システムの機能構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置が発生する操舵反力と操舵角との関係を示す図である。
電動パワーステアリング装置が発生する操舵反力と操舵角との関係の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、車両制御システム１の機能構成を示す図である。車両制御システム１は、制御装置１０、車載センサ１２、入力部１４、電動パワーステアリング装置１６、前輪転舵装置１８および後輪転舵装置２０を備える。車両制御システム１を搭載する車両は、乗員の指示に応じて自動運転可能であってよく、高速道路を自動で運転する機能、自動で駐車する機能などを有してよい。
【００１０】
電動パワーステアリング装置１６は、運転者によるステアリングホイールの操作時に操舵反力を発生することができる。電動パワーステアリング装置１６は、車輪との間の動力伝達が分離されていてステアリングホイールの操作に連動して回転するステアリングシャフトと、ステアリングシャフトに付与される操舵方向と反対方向のトルクである操舵反力を発生するモータとを有する。制御装置１０は、電動パワーステアリング装置１６のモータを制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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