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公開番号2024056366
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-23
出願番号2022163188
出願日2022-10-11
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240416BHJP(信号)
要約【課題】移動体の運行の効率を向上可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】
上記課題を解決するために、本発明にかかる情報処理装置は、移動体が通過する通過領域を算出し、算出した前記通過領域に基づいて、センサによって前記移動体の周辺の物体を検知する際の、前記物体を検知するための物体検知範囲を設定する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
移動体が通過する通過領域を算出する通過領域算出手段と、
センサによって前記移動体の周辺の物体を検知する物体検知手段と、
前記通過領域算出手段で算出した前記通過領域に基づいて前記物体検知手段で前記物体を検知する物体検知範囲を設定する物体検知範囲設定手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記通過領域は、前記移動体に接続されて移動する連結物又は前記移動体に積載されている積載物が通過する領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記物体検知範囲設定手段は、少なくとも前記通過領域算出手段で算出した前記通過領域を前記物体検知範囲として含むように設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記物体検知範囲設定手段は、少なくとも前記通過領域算出手段で算出した前記通過領域を前記物体検知範囲が含むように前記センサのパラメータ又は前記物体検知手段のパラメータの少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記通過領域算出手段は前記移動体の制動性能、走行中の速度及び経路に基づいて前記通過領域を算出することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
第１のセンサによって移動体の周辺の物体を検知する第１の物体検知手段と、
第２のセンサによって前記移動体の周辺の物体を検知する第２の物体検知手段と、
前記第１の物体検知手段で検知した前記物体の特徴に基づいて前記物体を特定する物体特定手段と、
前記物体特定手段で特定した前記物体の動作範囲を推定する物体動作範囲推定手段と、
前記物体特定手段で特定した前記物体と前記物体動作範囲推定手段で推定した前記動作範囲に基づいて前記第２の物体検知手段で物体を検知する物体検知範囲を設定する物体検知範囲設定手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
前記物体検知範囲設定手段は、前記物体特定手段で特定した前記物体と前記移動体との位置関係に基づいて前記物体検知範囲を設定することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記物体検知範囲設定手段は、前記移動体の停止距離に基づいて前記物体検知範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記物体検知範囲で検知された前記物体の検知結果に基づき表示又は前記移動体の駆動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
移動体が通過する通過領域を算出する通過領域算出ステップと、
センサによって前記移動体の周辺の物体を検知する物体検知ステップと、
前記通過領域算出ステップで算出した前記通過領域に基づいて前記物体検知ステップで前記物体を検知する物体検知範囲を設定する物体検知範囲設定ステップと、を有することを特徴とする情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺の物体を検知する情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自律移動ロボットなどの移動体は、走行するときに障害となる物体をカメラやレーザースキャナやＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）などのセンサを用いて検出し、検出した場合は迂回や停止などの衝突回避制御を行う。検出範囲を広げるほど移動体の周辺に存在する物体を早く検知できるが、検知の度に移動体の衝突回避処理が行われ、目的地への到達が遅れてしまう場合がある。
【０００３】
特許文献１では、移動体の進行方向にある物体の有無を判断し、移動体の走行の妨げとならない物体の検出を抑える技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６６７７５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の構成では、実際には通過しない領域に存在する障害物を検知してしまう場合がある。その結果、移動体の衝突回避処理により目的地への到着に遅れが発生し、移動体の運行の効率が下がる課題がある。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、移動体の運行の効率を向上可能な情報処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
情報処理装置において、
移動体が通過する通過領域を算出する通過領域算出手段と、
センサによって前記移動体の周辺の物体を検知する物体検知手段と、
前記通過領域算出手段で算出した前記通過領域に基づいて前記物体検知手段で前記物体を検知する物体検知範囲を設定する物体検知範囲設定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体の運行の効率を向上可能な情報処理装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態１に係る情報処理装置の内部構成を示す図である。
実施形態１に係る情報処理装置１００を搭載した移動体の機能ブロック図である。
実施形態１に係る情報処理装置の動作フローチャートである。
図３のステップＳ３０４の詳細を説明するフローチャートである。
実施形態２に係る情報処理装置の機能ブロック図である。
実施形態２に係る情報処理装置の動作フローチャートである。
（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態５に係る表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。なお、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。
（【００１１】以降は省略されています）

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