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公開番号2024054929
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022161404
出願日2022-10-06
発明の名称遠隔システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20240411BHJP(電気通信技術)
要約【課題】遠隔システムにおいて、遠隔端末の表示装置に表示される映像が固着していることを検出し、映像の固着への適切な対応をとることを可能にする。
【解決手段】本開示の遠隔システム101は、カメラ11が搭載された車両10と、表示装置22を有する遠隔端末20とを備える。車両10と遠隔端末20とは通信ネットワーク30を介して接続されている。車両10は、カメラ11に映るカメラ映像に時間により変化する動体映像が合成された合成映像を生成することと、合成映像を遠隔端末20に送信することとを実行するように構成されている。遠隔端末20は、合成映像を表示装置22に表示することと、合成映像に含まれる動体映像の変化に基づき表示装置22に表示される映像の固着を検出することと、映像の固着の検出を受けて異常信号を出力することとを実行するように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
カメラが搭載された車両と、
表示装置を有する遠隔端末と、を備え、
前記車両と前記遠隔端末とは通信ネットワークを介して接続され、
前記車両は、
前記カメラに映るカメラ映像に時間により変化する動体映像が合成された合成映像を生成することと、
前記合成映像を前記遠隔端末に送信することと、を実行するように構成され、
前記遠隔端末は、
前記合成映像を前記表示装置に表示することと、
前記合成映像に含まれる前記動体映像の変化に基づき前記表示装置に表示される映像の固着を検出することと、
前記固着の検出を受けて異常信号を出力することと、を実行するように構成されている
ことを特徴とする遠隔システム。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
請求項１に記載の遠隔システムにおいて、
前記車両は、前記合成映像を生成することを前記車両が停車している場合に実行するように構成されている
ことを特徴とする遠隔システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の遠隔システムにおいて、
前記車両は、前記カメラの撮像素子に時間により変化する動体を投影することにより前記合成映像を生成するように構成されている
ことを特徴とする遠隔システム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の遠隔システムにおいて、
前記車両は、前記カメラの撮像素子から読み出された読み出し信号に時間により変化する動体信号を重畳させることにより前記合成映像を生成するように構成されている
ことを特徴とする遠隔システム。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の遠隔システムにおいて、
前記遠隔端末は、前記合成映像から前記動体映像を切り出し、切り出された前記動体映像の変化を検出するように構成されている
ことを特徴とする遠隔システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両と遠隔端末とが通信ネットワークを介して接続される遠隔システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特開２０２０－１８０４６６号公報には、カメラで取得した現在の映像と、過去に記録した映像を透過合成することで、現在と過去の映像変化を視認可能とする監視システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１８０４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記監視システムを車両の遠隔システムに応用することについて検討する。車両の遠隔システムは、車載カメラで撮影された映像を通信ネットワークを介して遠隔端末に伝送し、遠隔端末の表示装置に映像を表示するシステムである。
【０００５】
遠隔システムでは、表示装置に表示される映像の固着、すなわち、本来動画であるべきところが静止画になるという故障が起こり得る。映像の固着が起きた場合、現在の映像と過去の映像は同一となるために両者を比較することは無意味となってしまう。つまり、監視システムで起こりうる映像の固着を考慮すると、上記監視システムの遠隔システムへの応用は困難である。また、映像の固着は通信ネットワークの途絶により生じることが多い。このため、車両で現在映像と過去映像とを比較し、その結果を遠隔端末に伝える方式にするとしても、やはり、上記監視システムの遠隔システムへの応用は困難である。
【０００６】
本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本開示の１つの目的は、車両の遠隔システムにおいて、遠隔端末の表示装置に表示される映像が固着していることを検出し、映像の固着への適切な対応をとることを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は上記目的を達成するための遠隔システムを提供する。本開示の遠隔システムは、カメラが搭載された車両と、表示装置を有する遠隔端末とを備える。車両と遠隔端末とは通信ネットワークを介して接続されている。車両は、カメラに映るカメラ映像に時間により変化する動体映像が合成された合成映像を生成することと、合成映像を遠隔端末に送信することとを実行するように構成されている。遠隔端末は、合成映像を表示装置に表示することと、合成映像に含まれる動体映像の変化に基づき表示装置に表示される映像の固着を検出することと、映像の固着の検出を受けて異常信号を出力することとを実行するように構成されている。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の遠隔システムによれば、遠隔端末の表示装置には、カメラに映るカメラ映像に時間により変化する動体映像が合成された合成映像が表示される。表示装置に表示される合成映像が固着した場合、時間により変化しているはずの動体映像も変化しなくなる。ゆえに、映像が固着していることは動体映像の変化に基づいて検出することができる。本開示の遠隔システムによれば、映像の固着の検出を受けて異常信号が出力されるので、映像の固着への適切な対応をとることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態に係る遠隔システムの構成を示す図である。
カメラ映像に動体映像が合成された合成映像の生成方法の具体例を示す図である。
動体映像の変化に基づいた映像の固着の検出方法の具体例を示す図である。
第１実施形態に係る遠隔システムの応用例を示す図である。
第２実施形態に係る遠隔システムの構成を示す図である。
図６Ａは第３実施形態に係るカメラの構成を示す図、図６Ｂは第４実施形態に係るカメラの構成を示す図、図６Ｃは第５実施形態に係る遠隔端末の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の遠隔システムの実施形態について図を参照して説明する。遠隔システムには、遠隔監視システム、遠隔支援システム、及び遠隔運転システムが含まれる。遠隔監視システムは、車載カメラから送信される映像を遠隔オペレータが監視することができるように構成されたシステムである。監視対象となる映像には、車両の進行方向を含む車両の周辺の映像と、乗員の様子を映した車内の映像が含まれる。遠隔監視システムが適用される車両は、車両に搭乗した運転者によって運転される手動運転車両と、自動運転システムによって運転される自動運転車両が含まれる。遠隔支援システムは、行動判断に迷う場面に遭遇した自動運転車両が遠隔オペレータに支援を要求し、遠隔オペレータからの指示に従って行動することができるように構成されたシステムである。遠隔運転システムは、遠隔オペレータが車両を遠隔操作によって運転することができるように構成されたシステムである。本開示の遠隔システムは、遠隔監視システム、遠隔支援システム、及び遠隔運転システムのいずれにも適用可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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