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公開番号2024054675
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-17
出願番号2022161067
出願日2022-10-05
発明の名称物体検出システム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240410BHJP(信号)
要約【課題】停車時における他車両からの超音波の干渉を抑制する。
【解決手段】実施形態の物体検出システムは、車体の側面部に設置されたセンサの待ち時間を変化させる待ち時間制御部と、車両情報とセンサから物体までの距離を示す距離情報とに基づいて、車両の停止時において他車両から送信される超音波による干渉を受ける可能性がある停止干渉状態であるか否かを判定する干渉判定部と、車両が停止干渉状態にある場合には、車両の舵角を、車両の実際の舵角に関わらず、予め定められた基準舵角に設定する操舵状態設定部と、を備え、干渉判定部は、操舵状態設定部によって設定された舵角に基づく車両の旋回方向の内側に位置するセンサ及び旋回方向の外側に位置するセンサの他車両からの超音波による干渉の有無を示す干渉状態を判定し、待ち時間制御部は、基準舵角及び干渉状態に基づいて待ち時間にランダム時間を設定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺に存在する物体を検出するための物体検出システムであって、
車体の側面部に設置されたセンサによる超音波の送受信により前記センサから前記物体までの距離を算出する演算部と、
前記センサが超音波を１回送受信するための時間である所定の検出時間が終了してから次の前記検出時間が開始されるまでの待ち時間を変化させる待ち時間制御部と、
前記車両の走行状態を示す車両情報と、前記演算部により算出された距離を示す距離情報と、に基づいて、前記車両の停止時において他車両から送信される超音波による干渉を受ける可能性がある停止干渉状態であるか否かを判定する干渉判定部と、
前記車両が前記停止干渉状態にある場合には、前記車両の舵角を、前記車両の実際の舵角に関わらず、予め定められた基準舵角に設定する操舵状態設定部と、
を備え、
前記干渉判定部は、前記操舵状態設定部によって設定された前記舵角に基づく前記車両の旋回方向の内側に位置するセンサ及び前記旋回方向の外側に位置するセンサの前記他車両からの超音波による干渉の有無を示す干渉状態を判定し、
前記待ち時間制御部は、前記基準舵角及び前記干渉状態に基づいて、前記旋回方向の内側に位置するセンサ及び前記旋回方向の外側に位置するセンサの前記待ち時間にランダム時間を設定する、
物体検出システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記待ち時間制御部は、前記旋回方向の内側に位置するセンサの前記干渉状態と、前記旋回方向の外側に位置するセンサの前記干渉状態と、に基づいて、予め定められた複数のランダム時間の中から選択された前記ランダム時間を前記待ち時間に設定する、
請求項１に記載の物体検出システム。
【請求項３】
前記ランダム時間は、基準ランダム時間と、追加時間と、を含み、
前記複数のランダム時間は、前記追加時間として、第１追加時間、前記第１追加時間より長い第２追加時間又は前記第２追加時間より長い第３追加時間のいずれかを採用することにより生成される、
請求項２に記載の物体検出システム。
【請求項４】
前記センサは、少なくとも前記車両の左側面部の前方部、右側面部の前方部、左側面部の後方部及び右側面部の後方部のそれぞれに１つずつ設置されている、
請求項１に記載の物体検出システム。
【請求項５】
前記待ち時間制御部は、
前記演算部により算出された前記距離が第１距離より小さい場合を第１条件、現在の前記距離と過去の前記距離との差の絶対値が前記第１距離より大きい第２距離より大きい場合を第２条件とする場合において、
前記旋回方向の外側のみに他車両が存在し、前記旋回方向の内側に位置するセンサにより算出される前記距離が前記第１条件及び前記第２条件を満たさない場合には、前記ランダム時間を基準ランダム時間と第１追加時間とを含むように設定し、
前記旋回方向の内側のみに他車両が存在し、前記旋回方向の内側に位置するセンサにより算出される前記距離が前記第１条件及び前記第２条件のうち少なくとも一方を満たし、且つ前記旋回方向の外側に位置するセンサにより算出される前記距離が前記第２条件を満たさない場合には、前記ランダム時間を前記基準ランダム時間と前記第１追加時間より長い第２追加時間とを含むように設定し、
前記旋回方向の外側及び内側に他車両が存在し、前記旋回方向の内側に位置するセンサにより算出される前記距離が前記第１条件及び前記第２条件のうち少なくとも一方を満たし、前記旋回方向の外側に位置するセンサであって前記車両の前方部及び後方部のそれぞれに設置された２つのセンサにより算出される２つの物体距離のうちの少なくとも一方が前記第２条件を満たす場合には、前記ランダム時間を前記基準ランダム時間と前記第２追加時間より長い第３追加時間とを含むように設定する、
請求項４に記載の物体検出システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
超音波の送受信により車両の周辺に存在する物体を検出するシステムにおいて、他車両から送信される超音波による干渉を抑制するための技術が利用されている。例えば、超音波を１回送受信するための時間である検出時間が終了してから次の検出時間が開始されるまでの待ち時間を舵角に応じて変化させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６４１３６２０号公報
特開２０１８－５９８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
停車時においては、ハンドルが略中心位置にある（舵角が略０°である）場合が多いため、従来技術によっては停車時における他車両からの超音波の干渉を十分に抑制できない場合がある。
【０００５】
そこで、本発明の実施形態が解決しようとする課題の一つは、停車時における他車両からの超音波の干渉を抑制可能な物体検出システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、車両の周辺に存在する物体を検出するための物体検出システムであって、車体の側面部に設置されたセンサによる超音波の送受信により前記センサから前記物体までの距離を算出する演算部と、センサが超音波を１回送受信するための時間である所定の検出時間が終了してから次の検出時間が開始されるまでの待ち時間を変化させる待ち時間制御部と、車両の走行状態を示す車両情報と、演算部により算出された距離を示す距離情報と、に基づいて、車両の停止時において他車両から送信される超音波による干渉を受ける可能性がある停止干渉状態であるか否かを判定する干渉判定部と、車両が停止干渉状態にある場合には、車両の舵角を、車両の実際の舵角に関わらず、予め定められた基準舵角に設定する操舵状態設定部と、を備え、干渉判定部は、操舵状態設定部によって設定された舵角に基づく車両の旋回方向の内側に位置するセンサ及び旋回方向の外側に位置するセンサの他車両からの超音波センサによる干渉の有無を示す干渉状態を判定し、待ち時間制御部は、基準舵角及び干渉状態に基づいて、旋回方向の内側に位置するセンサ及び旋回方向の外側に位置するセンサの待ち時間にランダム時間を設定する、ことを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、車両が停止干渉状態になると、舵角が実際の舵角に関わらず予め定められた基準舵角に設定される。そして、当該基準舵角に基づく旋回方向の内側及び外側における他車両からの超音波の干渉状態に基づいて、センサの超音波の送受信における待ち時間に含まれるランダム時間が設定される。すなわち、停止干渉状態になった場合には、センサの待ち時間が車両の両側面の干渉状態に応じて自動的に変化する。これにより、車両の側面に、車両と同様の仕様を有する物体検出システムを備える他車両が停止した場合であっても、車両のセンサが他車両のセンサからの超音波により干渉を受けることを抑制でき、誤検出等の発生を抑制できる。
【０００８】
また、上記構成において、待ち時間制御部は、旋回方向の内側に位置するセンサの干渉状態と、旋回方向の外側に位置するセンサの干渉状態と、に基づいて、予め定められた複数のランダム時間の中から選択されたランダム時間を待ち時間に設定してもよい。
【０００９】
上記構成によれば、予め定められた複数のランダム時間から１つのランダム時間を選択することで待ち時間を変化させることができるため、計算負荷を軽減できる。
【００１０】
また、上記構成において、複数のランダム時間は、基準ランダム時間と、追加時間と、を含み、複数のランダム時間は、追加時間として、第１追加時間と、第１追加時間より長い第２追加時間又は第２追加時間より長い第３追加時間のいずれかを採用することにより生成されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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