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公開番号2024053250
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-15
出願番号2022159366
出願日2022-10-03
発明の名称走行装置及び走行方法
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B61D 47/00 20060101AFI20240408BHJP(鉄道)
要約【課題】台車を適切に牽引することが可能な走行装置及び走行方法を提供する。
【解決手段】走行装置は、自在に旋回可能な車輪を備える台車を牽引する走行装置であって、前記車輪までの距離を測定する測定処理部と、前記走行装置が走行する際の前記距離の変化に基づいて、前記車輪の向きを判定する第1判定処理部と、前記第1判定処理部により判定される前記車輪の向きに基づいて、前記台車の積載状態を判定する第2判定処理部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自在に旋回可能な車輪を備える台車を牽引する走行装置であって、
前記車輪までの距離を測定する測定処理部と、
前記走行装置が走行する際の前記距離の変化に基づいて、前記車輪の向きを判定する第１判定処理部と、
前記第１判定処理部により判定される前記車輪の向きに基づいて、前記台車の積載状態を判定する第２判定処理部と、
を備える走行装置。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記第２判定処理部により判定される前記台車の積載状態に応じた情報を通知する通知処理部をさらに備える、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記通知処理部は、前記第２判定処理部により前記台車の積載状態が過積載状態又は偏荷重状態であると判定された場合に、警告情報を通知する、
請求項２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記第２判定処理部により判定される前記台車の積載状態に応じた所定動作を前記走行装置に実行させる動作処理部をさらに備える、
請求項１に記載の走行装置。
【請求項５】
前記動作処理部は、前記第２判定処理部により前記台車の積載状態が過積載状態又は偏荷重状態であると判定された場合に、前記走行装置に前記所定動作を実行させる、
請求項４に記載の走行装置。
【請求項６】
前記動作処理部は、前記走行装置を直進走行させる場合に、前記走行装置を左右方向に移動させて前記台車の車輪を旋回させてから前記走行装置を直進走行させる、
請求項５に記載の走行装置。
【請求項７】
前記動作処理部は、前記走行装置を旋回走行させる場合に、前記走行装置を後進走行させて前記台車の前記車輪を反転させてから前記走行装置を旋回走行させる、
請求項５に記載の走行装置。
【請求項８】
前記台車の複数の前記車輪のうち特定の車輪の向きが他の車輪とは異なる方向に向いている場合に、
前記動作処理部は、前記走行装置を第１方向に走行させる場合に、前記走行装置を前記特定の車輪の方向に移動させてから前記第１方向に走行させる、
請求項５に記載の走行装置。
【請求項９】
前記台車の複数の前記車輪のうち特定の車輪の第１方向側が偏荷重状態の場合に、
前記動作処理部は、前記走行装置を前記第１方向とは異なる方向に旋回させる、
請求項５に記載の走行装置。
【請求項１０】
前記動作処理部は、前記走行装置が過積載状態又は偏荷重状態の場合の旋回半径を、前記走行装置が過積載状態又は偏荷重状態ではない場合の旋回半径よりも大きくする、
請求項５に記載の走行装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行ルートに従って自律走行可能な走行装置及び走行方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、走行装置（ＡＧＶ、無人搬送装置ともいう。）が、工場、倉庫などで利用されている。走行装置は管理サーバーからの指示に従い、指定の走行経路を走行する。また、走行装置は、走行経路上の床面に配置されたマーカ（例えばＲＦＩＤタグ）を読み取り、読み取ったマーカの識別子情報に基づいて現在位置を取得したり、走行方向を切り替えたり、停止したり、充電動作を実行したり、台車を連結したりするなど、マーカの識別子情報に関連付けられた所定の動作を実行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－２０４５３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、走行装置に台車を連結して、走行装置が台車を牽引して走行する場合に、以下の問題が生じる恐れがある。図２８には、走行装置１及び台車３を上方から見た図を示している。走行装置１は、左側の駆動車輪２１Ｌと、右側の駆動車輪２１Ｒと、台車３を連結するための左側の連結器２２Ｌ及び右側の連結器２２Ｒとを備えている。台車３は、進行方向に応じて自在に回転可能な左側前方のキャスター３１Ｌｆと、左側後方のキャスター３１Ｌｂと、右側前方のキャスター３１Ｒｆと、右側後方のキャスター３１Ｒｂとを備えている。
【０００５】
例えば図２９に示すように、走行装置１は、台車３を連結する場合に車体の後方部分を台車３の下に潜り込ませて連結器２２Ｌ、２２Ｒを台車３に引っ掛ける。この状態では、台車３の下に走行装置１の駆動車輪２１Ｌ、２１Ｒが配置され、台車３の範囲内に走行装置１の旋回中心Ｃ１が位置することになる。
【０００６】
台車３の各車輪は、図３０に示すように、車輪の回転軸Ｐ１の位置と旋回軸Ｃ２の位置とをずらすことにより、牽引方向に車輪が旋回する構造を有している。この構造により、図３１及び図３２に示すように、車輪が牽引方向に自在に回転するため、台車３を滑らかに牽引することが可能となる。
【０００７】
左右の駆動車輪が独立に駆動される走行装置１においては、左右の駆動車輪を逆向きに回転させることにより、定置旋回などの動作が可能になっている。走行装置１の旋回中心Ｃ１が台車３の範囲内にあるため、定置旋回時には台車３のキャスターは図３３に示す向きになる。
【０００８】
ここで、台車３を牽引する走行装置１が直進→停止→右定置旋回の順に走行する場合を考える。
【０００９】
直進時には台車３の全ての車輪が同一方向を向いているが、定置旋回時には車輪の向きが旋回中心Ｃ１を軸とした円に沿うように変化する。例えば図３４に示すように、右方向の定置旋回では、右側のキャスター３１Ｒｆ、３１Ｒｂの向きが反転することになる。特に、台車３を用いて倉庫内を巡回し、荷物をピッキングする用途において、荷物が不定形な場合などには、台車３において積み込み時に偏荷重が生じ易くなる。上記の例において、台車３の積載重量の上限近くまで荷物を積んでいる時に右側にかかる荷重が大きくなると、右側のキャスター３１Ｒｆ、３１Ｒｂの向きが変わり難くなる。
【００１０】
このように、右側のキャスター３１Ｒｆ、３１Ｒｂの向きが変わらず横滑りの状態になると、台車３が動き難くなり、走行装置１の駆動車輪が空転して動けなくなったり、動かないキャスター３１Ｒｆ、３１Ｒｂを中心に旋回して異常な動きになったりする問題が生じる。
（【００１１】以降は省略されています）

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