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公開番号2024033713
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-13
出願番号2022137476
出願日2022-08-31
発明の名称鉄道車体用無人搬送台車
出願人日本車輌製造株式会社
代理人個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240306BHJP(鉄道)
要約【課題】鉄道車体の前後を支えながら安全に搬送するための鉄道車体用無人搬送台車を提供すること。
【解決手段】搭載する鉄道車体3の最大幅寸法より小さく形成された矩形の台車フレーム11と、台車フレーム11に組付けられた走行装置12と、台車フレーム11の上部に配設され、鉄道車体3を搭載させる載置台31と、走行方向前方の障害物を検出する走行方向検出センサ41,42と、搭載した鉄道車体3の車体周りの障害物を検出するための車体用検出センサ43と、走行方向検出センサ41,42および車体用検出センサ43の検出信号に従って走行装置12の駆動を制御する駆動制御装置7と、を有する鉄道車体用無人搬送台車1。
【選択図】図5

特許請求の範囲【請求項１】
搭載する鉄道車体の最大幅寸法より小さく形成された矩形の台車フレームと、
前記台車フレームに組付けられた走行装置と、
前記台車フレームの上部に配設され、前記鉄道車体搭載させる載置台と、
走行方向前方の障害物を検出する走行方向検出センサと、
搭載した前記鉄道車体の車体周りの障害物を検出するための車体用検出センサと、
前記走行方向検出センサおよび前記車体用検出センサの検出信号に従って前記走行装置駆動を制御する駆動制御装置と、
を有する鉄道車体用無人搬送台車。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記車体用検出センサは、前記鉄道車体の横を下から上に向けて照射されるレーザ光が前記鉄道車体の側面から遠ざかる方向に傾斜し、且つ、前後方向に所定角度の範囲を検出領域としてレーザ光を照射させるものである請求項１に記載の鉄道車体用無人搬送台車。
【請求項３】
前記走行装置は、前記台車フレームの前後左右に複数台が前記台車フレームに対して揺動可能に組付けられ、それぞれ独立して回転させられる複数の車輪を備えている請求項１に記載の鉄道車体用無人搬送台車。
【請求項４】
前記載置台は、前記台車フレームの幅方向に延在する水平な横軸を中心として前後端が上下に揺動するベースプレートと、前記ベースプレートに対して前記横軸に直交する幅方向中央の縦軸を回転中心として左右端が前後すると共に前記鉄道車体が搭載されるテーブルとを備えるものであり、前記車体用検出センサが前記テーブルの左右端にそれぞれ設けられた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の鉄道車体用無人搬送台車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道車体の前後を支えながら安全に搬送するための鉄道車体用無人搬送台車に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
製造工場あるいは建設現場などでは搬送対象物を自動で搬送するための無人搬送台車が使用されている。下記特許文献１は、ロボットアームを搭載した搬送台車が開示されている。その搬送台車は、前部及び後部に障害物を検出する非接触形の台車用センサが設けられ、その検出領域が走行路の路面とほぼ平行になるように設定されている。また、搬送台車の周囲には、アームに対する障害物を検出する非接触形のアーム用センサが設けられている。そのアーム用センサは、斜め上方を指向するように取付けられ、検出領域はアームが動作する高さまでに設定されている。そして、台車用センサは、進行方向の障害物検出距離をアーム用センサの同方向の障害物検出距離よりも長くなるよう設定されている。そこで、搬送台車は、台車用センサから障害物検出信号に従って停止し、アームは、アーム用センサから障害物検出信号に従って停止するよう、それぞれ駆動制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平９－３００２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人搬送台車にとって安全な走行を実現するには衝突回避が必須である。そのため、無人搬送台車には前述した従来例のように障害物を回避する構成がとられ、また、ほかにも様々な無人搬送台車においてセンサを使用した技術が開示されている。それぞれに応じた課題を解決する必要があり、鉄道車両を搬送する場合にも当然要求されることである。ただ、鉄道車両検修工場における鉄道車両の車体部（以下、鉄道車体と記す）の搬送は、これまで鉄道レールに従った移動のほか、トラバーサなどの設備が使用されていた。こうした従来の搬送方法であれば問題ないが、今後無人搬送台車によって鉄道車体を搬送するにはセンサを用いた障害物回避のための構成が必要になる。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、鉄道車体の前後を支えながら安全に搬送するための鉄道車体用無人搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る鉄道車体用無人搬送台車は、搭載する鉄道車体の最大幅寸法より小さく形成された矩形の台車フレームと、前記台車フレームに組付けられた走行装置と、前記台車フレームの上部に配設され、前記鉄道車体搭載させる載置台と、走行方向前方の障害物を検出する走行方向検出センサと、搭載した前記鉄道車体の車体周りの障害物を検出するための車体用検出センサと、前記走行方向検出センサおよび前記車体用検出センサの検出信号に従って前記走行装置駆動を制御する駆動制御装置と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
前記構成によれば、幅寸法が小さく形成された台車フレームに載置台を介して鉄道車体が搭載され、駆動制御装置によって走行装置が制御されることによって搬送が行われるが、その際、走行方向検出センサによって走行方向前方の障害物が検出されるほか、車体用検出センサによって搭載した鉄道車体の車体周りが検出されるため、例えば出入口のような狭い箇所では鉄道車体が接触する前に停止させることができ、鉄道車体の安全な搬送が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
鉄道車体を２台の鉄道車体用無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。
鉄道車体用無人搬送台車を上方から示した斜視図である。
鉄道車体用無人搬送台車を下方から示した斜視図である。
鉄道車体用無人搬送台車を示した平面図である。
複数の検出センサによってつくりだされる検出領域を示した図である。
鉄道車体が出入口を通る際に車体用検出センサから照射されるレーザ光の状態を示した図である。
無人搬送台車制御システムの機能構成を簡易的に示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る鉄道車体用無人搬送台車の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、鉄道車体に対する検査や修繕などを行う鉄道車両検修工場において、その鉄道車体を搬送することを可能にする鉄道車体用無人搬送台車について説明する。図１は、鉄道車体を２台の鉄道車体用無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。この鉄道車体３は、通常の運転時にはその前部および後部が台車に搭載されて鉄道レールを走行するものであるが、本実施形態の鉄道車体用無人搬送台車（以下、単に「無人搬送台車」という）１は、そうした台車に換えて鉄道車体３を前後で支持し、当該鉄道車体を検査あるいは修繕するために鉄道車両検修工場内を無人搬送するものである。
【００１０】
鉄道車体３は、鉄道車両検修工場において定期的に検査などが行われるが、その鉄道車両検修工場には鉄道レールが敷かれており、トラバーサなどの設備が整えられている。これまで鉄道車両検修工場内を移動する鉄道車体３は、本台車の代わりに仮台車が使用され、そこに搭載されることにより鉄道レールに従った移動が行われていた。従って、鉄道車両検修工場は、例えば建屋出入口など鉄道車体３が移動することとなる周囲の建物や設備は、鉄道レールに従って移動する鉄道車体３の外形寸法に応じて設計されている。そうした工場内を無人搬送するには、狭い箇所を鉄道車体３が衝突せず通過できるようにするための手段が必要となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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