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公開番号2024052406
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2022159101
出願日2022-09-30
発明の名称建設機械
出願人株式会社日立建機ティエラ
代理人弁理士法人開知
主分類E02F 9/24 20060101AFI20240404BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】建設機械の周囲に位置する地面の急激な変化をより正確に判定することができる建設機械を提供すること。
【解決手段】車体の周囲に存在する物体の位置を検知するが検知した物体の位置が所定の物体検知範囲内である場合に、建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、制御装置から出力された物体検知信号に応じて、建設機械の周囲に物体が存在する旨を報知する報知装置とを備えた建設機械において、制御装置は、測距センサが、載置面よりも下方を含むように設定された第2検知範囲内に物体を検知していない場合には、建設機械の周囲に地形の急激な変化がある旨を示す注意信号を報知装置に出力し、報知装置は、制御装置から出力された注意信号に応じて、建設機械の周囲の地形に急激な変化がある旨を報知する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体の位置を検知する測距センサと、
前記測距センサが検知した物体の位置が所定の物体検知範囲内である場合に、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、
前記制御装置から出力された前記物体検知信号に応じて、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を報知する報知装置とを備えた建設機械において、
前記制御装置は、
前記測距センサが、前記建設機械の履帯が接する載置面よりも上方に設定された第１検知範囲内に物体を検知している場合には、前記物体検知信号を前記報知装置に出力し、
前記測距センサが、前記載置面よりも下方を含むように設定された第２検知範囲内に物体を検知していない場合には、前記建設機械の周囲に地形の急激な変化がある旨を示す注意信号を前記報知装置に出力し、
前記報知装置は、前記制御装置から出力された前記注意信号に応じて、前記建設機械の周囲の地形に急激な変化がある旨を報知する
ことを特徴とする建設機械。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
請求項１記載の建設機械において、
前記基準面は、前記建設機械が配置される地面に基づいて設定されることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械において、
下部走行体と、
下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
を備え、
前記測距センサは、前記上部旋回体の上面に取り付けられ、検知方向が斜め下方向に延在するように設置されたことを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１記載の建設機械において、
前記報知装置は、報知内容に応じた音を発するブザー、及び、報知内容に応じて点灯又は点滅する積層信号灯であり、
前記制御装置から前記物体検知信号が出力された場合には、前記第１の報知態様で警報を実行し、
前記制御装置から前記注意信号が出力された場合には、前記第１の報知態様と異なる第２の報知態様で警報を実行する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項１記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記注意信号を出力する際に、前記建設機械の動作速度を減速する減速制御信号、又は、動作を停止させる停止制御信号を出力ことを特徴とする建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は建設機械に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
作業現場で稼働する建設機械としては、例えば、特許文献１に記載のように、安全性の向上を目的として機体周囲の物体を検知する機能を備えたものが知られている。特許文献１には、走行可能な建設機械に搭載され、建設機械の周囲に位置する崖等の急激な地形変化をもつ危険領域を監視して建設機械が危険領域に進入することを未然に防止する危険領域監視装置として、多眼カメラを備え、多眼カメラによって撮像された複数の撮像画像から得られた多眼カメラと被写体との間の距離情報をもとに危険領域の位置を認識する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１１－２２２８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、多眼カメラで撮像した画像に基づいて危険領域の位置を認識している。このため、作業現場が暗い場合や影が生じている場合、或いは、作業現場が明るすぎる場合や多眼カメラに直射日光が当たっている場合など、作業現場の撮影環境によって画像の質が低下し、危険領域を正確に認識することが困難となってしまう。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、建設機械の周囲に位置する地面の急激な変化をより正確に判定することができる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、車体に設置され、前記車体の周囲に存在する物体の位置を検知する測距センサと、前記測距センサが検知した物体の位置が所定の物体検知範囲内である場合に、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を示す物体検知信号を出力する制御装置と、前記制御装置から出力された前記物体検知信号に応じて、前記建設機械の周囲に物体が存在する旨を報知する報知装置とを備えた建設機械において、前記制御装置は、前記測距センサが、前記建設機械の履帯が接する載置面よりも上方に設定された第１検知範囲内に物体を検知している場合には、前記物体検知信号を前記報知装置に出力し、前記測距センサが、前記載置面よりも下方を含むように設定された第２検知範囲内に物体を検知していない場合には、前記建設機械の周囲に地形の急激な変化がある旨を示す注意信号を前記報知装置に出力し、前記報知装置は、前記制御装置から出力された前記注意信号に応じて、前記建設機械の周囲の地形に急激な変化がある旨を報知するものとする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、建設機械の周囲に位置する地面の急激な変化をより正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す側面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す背面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を通常使用モードにおける検知範囲とともに模式的に示す上面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す側面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す背面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す上面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す側面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す背面図である。
建設機械の一例である油圧ショベルの外観を傾斜地確認モードにおける検知範囲とともに模式的に示す上面図である。
コントローラの処理機能を関連構成とともに示す機能ブロック図である。
物体検知処理の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図１～図１１を参照しつつ説明する。なお、本実施の形態では、建設機械として油圧ショベルを例示して説明するが、周囲の物体を検知するためのセンサを備えるものであれば適用可能である。また、本願発明は、電気駆動の建設機械のように油圧以外の動力で駆動される建設機械や、ホイールローダのような油圧ショベル以外の建設機械など、他の建設機械への適用も可能である。
【００１０】
図１～図９は、本発明が適用される建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図であり、図１，図４及び図７は側面図、図２，図５及び図８は背面図、図３，図６及び図９は上面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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