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公開番号2024049532
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-10
出願番号2022155808
出願日2022-09-29
発明の名称ロボット制御システム
出願人株式会社不二越
代理人個人,個人
主分類B25J 19/06 20060101AFI20240403BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】複数のロボットを同期させて使用する際、調整に要する時間を短縮し、ロボットの動作速度を落とすことなく動作制御し、容易に取り扱うことができるようにする。
【解決手段】一方のロボット2Aと、他方のロボット2Bと、一方のロボット2Aを動作制御するとともに、一方のロボット2Aの位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を送信する一方のロボット制御装置1Aと、一方のロボット制御装置1Aから受信した位置情報に基づき、他方のロボット2Bを、一方のロボット2Aと協調動作するように動作制御する他方のロボット制御装置1Bと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
一方のロボットと、
他方のロボットと、
前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を送信する一方のロボット制御装置と、
前記一方のロボット制御装置から受信した前記位置情報に基づき、前記他方のロボットを、前記一方のロボットと協調動作するように動作制御する他方のロボット制御装置と、
を備えることを特徴とするロボット制御システム。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記一方のロボットは、当該一方のロボットを駆動する一方のアクチュエータの特定状態を検出し、検出した当該特定状態を示す状態情報を前記一方のロボット制御装置に送信する検出器を更に備え、
前記一方のロボット制御装置は、前記検出器から受信した前記状態情報に基づき、前記一方のロボットの位置を算出することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記一方のロボットに、前記一方のアクチュエータ及び前記検出器が複数個存在し、
各前記検出器は、各一方のアクチュエータの各状態をそれぞれ検出し、検出した各状態を示す各状態情報を、それぞれ前記一方のロボット制御装置に送信し、
前記一方のロボット制御装置は、各検出器から受信した各状態情報に基づき、前記位置を算出することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記一方のロボット制御装置は、前記位置情報をＩＯ信号として送信することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のロボットの動作制御を行うロボット制御システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの動作制御に関する様々な発明が提案されている。例えば下記特許文献１には、ロボットの動作制御に用いる座標系を補正するロボット制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０４－１７４００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数のロボットの動作を同期させるためには、主に２つの方法がある。第一の方法は、各ロボットに対して、動作を細かく分けてティーチし、インタロックを挟んだり低速で動作させたりする方法である。第二の方法は、複数のロボットを協調制御する方法である。
【０００５】
上記第一の方法においては、動作を細かく分けてティーチするため、調整に長い時間を要するうえ、ロボットの動作を遅くしなければならず、タクトタイムと精度の両立が困難であった。
【０００６】
また、上記第二の方法においては、協調制御を行う複数のロボットを、１つの制御装置にて動かすため、各ロボットの制御出力用のアンプを１つの制御装置に組み込む必要があり、制御装置が大型化してしまう。このため、制御装置を持ち運ぶ際などに取り扱いが不便であるという問題があった。
【０００７】
そこで本発明は、上記問題に鑑み、複数のロボットを同期させて使用する際、調整に要する時間を短縮し、ロボットの動作速度を落とすことなく動作制御することができ、さらに、容易に取り扱うことができるロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のロボット制御システムは、一方のロボットと、他方のロボットと、前記一方のロボットを動作制御するとともに、前記一方のロボットの位置を算出し、算出した位置を示す位置情報を送信する一方のロボット制御装置と、前記一方のロボット制御装置から受信した前記位置情報に基づき、前記他方のロボットを、前記一方のロボットと協調動作するように動作制御する他方のロボット制御装置と、を備える。
【０００９】
また、前記一方のロボットは、当該一方のロボットを駆動する一方のアクチュエータの特定状態を検出し、検出した当該特定状態を示す状態情報を前記一方のロボット制御装置に送信する検出器を更に備え、前記一方のロボット制御装置は、前記検出器から受信した前記状態情報に基づき、前記一方のロボットの位置を算出する。
【００１０】
また、前記一方のロボットに、前記一方のアクチュエータ及び前記検出器が複数個存在し、各前記検出器は、各一方のアクチュエータの各状態をそれぞれ検出し、検出した各状態を示す各状態情報を、それぞれ前記一方のロボット制御装置に送信し、前記一方のロボット制御装置は、各検出器から受信した各状態情報に基づき、前記位置を算出する。
（【００１１】以降は省略されています）

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