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公開番号2024041449
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-27
出願番号2022146278
出願日2022-09-14
発明の名称車両および制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240319BHJP(信号)
要約【課題】隊列走行による効果を享受しつつ安全性を確保すること。
【解決手段】先行車を検出する先行車検出センサと、先行車検出センサにより取得した先行車の情報に基づいて、先行車に追従する隊列走行制御を実行する制御部と、を備え、制御部は、隊列走行制御を実行中に先行車の情報を用いて、先行車に追従したことにより得られると推定される推定隊列効果を算出し、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を報知装置を用いて乗員に報知する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
先行車を検出する先行車検出センサと、
前記先行車検出センサにより取得した前記先行車の情報に基づいて、前記先行車に追従する隊列走行制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記隊列走行制御を実行中に前記先行車の情報を用いて、前記先行車に追従したことにより得られると推定される推定隊列効果を算出し、
隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を報知装置を用いて乗員に報知する
ことを特徴とする車両。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記報知装置は、表示を行う表示装置であって、
前記制御部は、
算出した推定隊列効果をリアルタイムで前記表示装置に表示するとともに、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合は、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を前記表示装置に表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記先行車検出センサは、前記先行車との車間距離と、前記先行車の車幅とを検出し、
前記制御部は、前記車間距離と前記車幅とに基づいて前記先行車に追従した際の前記推定隊列効果を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記制御部は、
自車両の車速と前記先行車と自車両との相対車速とに基づいて、前記先行車との車間距離として安全を担保可能な限界車間距離を算出し、
前記先行車検出センサで取得した前記先行車との車間距離が前記限界車間距離となる場合には、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記報知装置は、音または音声を発する音響装置であって、
前記制御部は、
隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を前記音響装置を用いて音または音声で乗員に報知する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項６】
先行車を検出する先行車検出センサにより取得した前記先行車の情報に基づいて、前記先行車に追従する隊列走行制御を実行する制御部を備え、
前記制御部は、
前記隊列走行制御を実行中に前記先行車の情報を用いて、前記先行車に追従したことにより得られると推定される推定隊列効果を算出し、
隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を報知装置を用いて乗員に報知する
ことを特徴とする制御装置。
【請求項７】
前記報知装置は、表示を行う表示装置であって、
前記制御部は、
算出した推定隊列効果をリアルタイムで前記表示装置に表示するとともに、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を前記表示装置に表示する
ことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記先行車検出センサは、前記先行車との車間距離と、前記先行車の車幅とを検出し、
前記制御部は、前記車間距離と前記車幅とに基づいて前記先行車に追従した際の前記推定隊列効果を算出する
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
自車両の車速と前記先行車と自車両との相対車速とに基づいて、前記先行車との車間距離として安全を担保可能な限界車間距離を算出し、
前記先行車検出センサで取得した前記先行車との車間距離が前記限界車間距離となる場合には、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断する
ことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記報知装置は、音または音声を発する音響装置であって、
前記制御部は、
隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を前記音響装置を用いて音または音声で乗員に報知する
ことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両および制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転走行する複数の車両が隊列走行を希望した場合、各車両の直進性能を考慮して直進性能が優れる車両を先頭に配置した隊列を形成する隊列走行システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１０１６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
隊列走行により得られる効果（隊列効果）は、先行車との車間距離が短いほど大きくなる傾向にある。しかしながら、運転者が隊列効果を狙いすぎて先行車との車間距離を詰めると、車間距離が狭くなりすぎる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、隊列走行による効果を享受しつつ安全性を確保することができる車両および制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両は、先行車を検出する先行車検出センサと、前記先行車検出センサにより取得した前記先行車の情報に基づいて、前記先行車に追従する隊列走行制御を実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記隊列走行制御を実行中に前記先行車の情報を用いて、前記先行車に追従したことにより得られると推定される推定隊列効果を算出し、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合には、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を報知装置を用いて乗員に報知することを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報が報知装置から乗員に報知されるため、その情報を取得した運転者はそれ以上の効果を求めて車間距離を詰めることをしないことが期待される。これにより、車間距離が狭くなりすぎることを抑制できるため、隊列走行による効果を享受しつつ安全性を確保することができる。
【０００８】
また、前記報知装置は、表示を行う表示装置であって、前記制御部は、算出した推定隊列効果をリアルタイムで前記表示装置に表示するとともに、隊列効果が十分に得られている状態にあると判断した場合は、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報を前記表示装置に表示してもよい。
【０００９】
この構成によれば、現在の走行状態が隊列効果を十分に得られている状態であることを示す情報が表示装置に表示されるため、その情報を見た運転者はそれ以上の効果を求めて車間距離を詰めることをしないことが期待される。
【００１０】
また、前記先行車検出センサは、前記先行車との車間距離と、前記先行車の車幅とを検出し、前記制御部は、前記車間距離と前記車幅とに基づいて前記先行車に追従した際の前記推定隊列効果を算出してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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