特許ウォッチ

公開番号2023175293
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-12-12
出願番号2022087667
出願日2022-05-30
発明の名称ロボット
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20231205BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】先端アームの組み付けの際に、配線や配管の噛み込みや折れが発生するのを抑制することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットが備える複数のアームには、ハンド18が取り付けられる有底筒状の第6アーム17と、第6アーム17に隣接する第5アーム16とが含まれている。第6アーム17は、第5アーム16に連結された筒状体21と、筒状体21の先端開口を塞いだ状態で設けられ、ハンド18が取り付けられる蓋部22とを有する。筒状体21には、配線コネクタ31と配管コネクタ32とが設けられている。各コネクタ31,32には、ハンド18から延びる配線51及び配管53をそれぞれ接続可能となっているとともに、第5アーム16の内部から第6アーム17の内部へ延びる内部配線部55及び内部配管部56がそれぞれ接続されている。また、筒状体21と蓋部22とは互いに別体として形成され、ボルトを用いて互いに固定されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
互いに連結された複数のアームを備え、
前記複数のアームには、エンドエフェクタが取り付けられる有底筒状の先端アームと、前記先端アームに隣接する隣接アームとが含まれており、
前記先端アームには、配線部又は配管部のいずれかである線状部が接続される接続部が設けられ、
前記接続部には、前記エンドエフェクタ側から延びる前記線状部が接続可能とされているとともに、前記隣接アームの内部から前記先端アームの内部へ延びる前記線状部が内部線状部として接続されるロボットであって、
前記先端アームは、
前記隣接アームに連結され、前記接続部が設けられた筒状体と、
前記筒状体の先端開口を塞ぎ、前記エンドエフェクタが取り付けられる蓋部とを有し、
前記筒状体と前記蓋部とは、互いに別体として形成され、固定具を用いて互いに固定されている、ロボット。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記筒状体は、その軸線方向に分割されているとともに、互いに結合された第１筒状部及び第２筒状部を有しており、
前記第１筒状部及び前記第２筒状部のうち、前記第１筒状部にのみ前記接続部が設けられている、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２筒状部の外周面には、滑り止め構造が設けられている、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記筒状体には、前記接続部として、配線接続用の配線接続部が複数設けられており、
それら複数の配線接続部には、前記内部線状部としての内部配線部が接続されており、
前記筒状体の内側空間には、その内側空間を前記筒状体の軸線方向に仕切るように基板が設けられており、
前記内部配線部は、
前記隣接アームの内部から前記内側空間に入り込み、前記基板に接続された第１配線と、
前記配線接続部ごとに設けられ、前記基板と前記配線接続部とにそれぞれ接続された複数の第２配線と、を有しており、
前記複数の配線接続部は、前記軸線方向において前記基板よりも前記蓋部側に配置されている、請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記基板には、前記第１配線を挿通させる挿通部が形成され、
前記第１配線は、前記挿通部を通じて前記基板よりも前記蓋部側に導かれ、前記基板に前記蓋部側から接続されている、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記蓋部は、前記筒状体に着脱可能に固定されている、請求項１に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
互いに連結された複数のアームを備える多関節型のロボットでは、複数のアームのうち先端に位置する先端アームに把持部（ハンド）等のエンドエフェクタが取り付けられる（例えば特許文献１参照）。先端アームは有底の筒状（容器状）をなしており、その先端側となる底部にエンドエフェクタが取り付けられるようになっている。また、先端アームは、例えば金属材料により一体形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１３１７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットには、エンドエフェクタから延びる配線や配管（以下、エンドエフェクタ用の配線・配管という）が接続されるコネクタが設けられている。エンドエフェクタ用の配線・配管はロボット外部を通って配設されるため、例えば人と協働する協働ロボットでは、配線・配管が長いと人と干渉するおそれがある。そのため、エンドエフェクタ用の配線・配管はできるだけ短くするのが望ましい。
【０００５】
そこで、上記のコネクタを、エンドエフェクタが取り付けられる先端アームに設けることにより、エンドエフェクタ用の配線・配管を短くすることが考えられる。この場合、ロボットには、各アーム内を通じて先端アームの内部まで延びる内部配線や内部配管を配設しておき、その内部配線・内部配管をコネクタに先端アーム内から接続しておくことになる。この場合、コネクタを介して内部配線とエンドエフェクタ用の配線とが接続され、内部配管とエンドエフェクタ用の配管とが接続されることになる。
【０００６】
ここで、上記の構成において、先端アームを、先端アームの隣のアームに組み付ける際には、まず先端アームのコネクタに内部配線・内部配管を接続し、その後、先端アームを隣のアームに組み付けることになる。しかしながら、かかる組付方法では、先端アームを隣のアームに組み付ける際、内部配線・内部配管の状態を目視で確認するのが困難である。そのため、内部配線・内部配管が先端アームと隣のアームとの間に噛み込んだり、折れ曲がったりするおそれがある。
【０００７】
また、先端アームのコネクタに内部配線・内部配管を接続する際には、先端アームを隣のアームからある程度離しておく必要がある。そのため、内部配線・内部配管の長さはある程度長めに設定しておく必要がある。しかしながら、内部配線・内部配管の長さが長いと、先端アームを隣のアームに組み付ける際に、内部配線・内部配管が大きく折れ曲がり易く、そのため噛み込みも生じ易いと考えられる。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、先端アームの組み付けの際に、配線や配管の噛み込みや折れが発生するのを抑制することができるロボットを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決すべく、第１の発明は、互いに連結された複数のアームを備え、前記複数のアームには、エンドエフェクタが取り付けられる有底筒状の先端アームと、前記先端アームに隣接する隣接アームとが含まれており、前記先端アームには、配線部又は配管部のいずれかである線状部が接続される接続部が設けられ、前記接続部には、前記エンドエフェクタ側から延びる前記線状部が接続可能とされているとともに、前記隣接アームの内部から前記先端アームの内部へ延びる前記線状部が内部線状部として接続されるロボットであって、前記先端アームは、前記隣接アームに連結され、前記接続部が設けられた筒状体と、前記筒状体の先端開口を塞ぎ、前記エンドエフェクタが取り付けられる蓋部とを有し、前記筒状体と前記蓋部とは、互いに別体として形成され、固定具を用いて互いに固定されている。
【００１０】
第１の発明によれば、先端アームが、先端アームに隣接する隣接アームに連結された筒状体と、筒状体の先端開口を塞ぐ蓋部とを有している。蓋部にはエンドエフェクタが取り付けられ、筒状体にはエンドエフェクタ側から延びる線状部（配線部又は配管部）を接続可能な接続部が設けられている。また、接続部には、隣接アームの内部から先端アームの内部へ延びる内部線状部が接続される。なお、「エンドエフェクタ側から延びる線状部」には、エンドエフェクタから延びる線状部に加え、エンドエフェクタに付随する機器から延びる線状部が含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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