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公開番号2025168490
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-07
出願番号2025146104,2023503313
出願日2025-09-03,2021-03-05
発明の名称作業装置
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人アイテック国際特許事務所
主分類H05K 13/02 20060101AFI20251030BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】安全性を確保しつつ、稼働率を高める。
【解決手段】作業装置は、複数の実装装置が並設された実装ラインにおいて実装装置に対して作業を行なう作業装置である。作業装置は、作業装置本体を低速移動モードまたは低速移動モードよりは高速の高速移動モードで移動させる移動装置と、作業装置本体に設けられ、作業装置周辺の監視エリア内において干渉物の有無を検知する監視センサと、制御装置と、を備える。制御装置は、監視エリア内に干渉物が検知されたとき、移動装置の移動モードを高速移動モードから低速移動モードに切り替えて制御する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
複数の実装装置が並設された実装ラインにおいて前記実装装置に対して作業を行なう作業装置であって、
作業装置本体を低速移動モードまたは低速移動モードよりは高速の高速移動モードで移動させる移動装置と、
前記作業装置本体に設けられ、前記作業装置周辺の監視エリア内において干渉物の有無を検知する監視センサと、
前記監視エリア内に干渉物が検知されたとき、前記移動装置の移動モードを高速移動モードから低速移動モードに切り替えて制御する制御装置と、
を備える作業装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業装置であって、
前記制御装置は、前記高速移動モードのときは、前記低速移動モードよりも前記監視エリアを広くする制御を行なう、
作業装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業装置であって、
前記監視エリアは、前記作業装置本体を非常停止させる停止エリアを含む、
作業装置。
【請求項４】
請求項３に記載の作業装置であって、
前記制御装置は、前記作業装置本体が停止中に前記停止エリア外の前記監視エリア内に干渉物が検知されていないときには前記高速移動モードで前記移動装置の動作を開始させ、前記停止中に前記停止エリア外の前記監視エリア内に干渉物が検知されているときには前記低速移動モードで前記移動装置の動作を開始させる制御を行なう、
作業装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の作業装置であって、
前記制御装置は、前記作業装置本体が移動中に前記停止エリア内において干渉物が検知されると、前記作業装置本体の移動を一時停止させ、前記一時停止中に前記停止エリア内で前記干渉物が検知されなくなると、前記低速移動モードで前記作業装置本体の移動を再開させる制御を行なう、
作業装置。
【請求項６】
請求項３ないし５いずれか１項に記載の作業装置であって、
前記制御装置は、前記作業装置本体が前記高速移動モードで移動しているときには、前記低速移動モードで移動しているときに比して、前記停止エリアを広くする制御を行なう、
作業装置。
【請求項７】
請求項３ないし６いずれか１項に記載の作業装置であって、
前記制御装置は、前記作業装置本体が所定速度以上で移動しているときには、前記所定速度未満のときに比して、前記停止エリアを広くする制御を行なう、
作業装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書は、作業装置について開示する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、生産ラインを構成する複数台の生産装置の配列に沿って移動する作業装置において、周辺の監視エリア内に人が進入したか否かを監視する監視部を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この作業装置は、監視部により監視エリア内に人や物が進入したことが検出されたときに、衝突を回避するためにモータへの電源供給を遮断して非常停止する。監視部は、非常停止中も監視エリア内への人や物の進入を監視し、作業装置は、監視エリアから人や物が出て行ったことが検出されると、移動を再開する。監視エリアの広さは、ユーザ側で任意に変更可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１１９５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した作業装置では、監視エリア内に人や物が進入すると、非常停止するため、監視エリアを広くすると、装置の稼働率が低下し、作業効率が悪くなる。一方、ユーザ設定により監視エリアを狭くすれば、非常停止の頻度を少なくすることができ、稼働率を高めることができるものの、安全性の確保が困難となる。
【０００５】
本開示は、安全性を確保しつつ、稼働率を高めることができる作業装置を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の作業装置は、
複数の実装装置が並設された実装ラインにおいて前記実装装置に対して作業を行なう作業装置であって、
作業装置本体を低速移動モードまたは低速移動モードよりは高速の高速移動モードで移動させる移動装置と、
前記作業装置本体に設けられ、前記作業装置周辺の監視エリア内において干渉物の有無を検知する監視センサと、
前記監視エリア内に干渉物が検知されたとき、前記移動装置の移動モードを高速移動モードから低速移動モードに切り替えて制御する制御装置と、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本開示の作業装置では、移動モードとして、低速で移動する低速モードと、高速で移動する高速モードと、を有する。作業装置は、その周辺の監視エリア内において干渉物の有無を検知する監視センサを備え、監視エリア内に干渉物が検知されたとき、移動装置の移動モードを高速移動モードから低速移動モードに切り替えて制御することとしている。低速移動モードへの切り替えにより、安全性を確保しつつ、作業装置の稼動率をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
部品実装システムの概略構成図である。
部品実装機とフィーダの概略構成図である。
フィーダの概略構成図である。
ローダの概略構成図である。
部品実装システムの電気的な接続関係を示すブロック図である。
ローダ制御装置により実行される作業処理の一例を示すフローチャートである。
停止中の監視エリア（防護エリア，ワーニングエリア）を示す説明図である。
低速移動中の監視エリア（防護エリア）を示す説明図である。
高速移動中の監視エリア（防護エリア）を示す説明図である。
ローダが高速移動モードで移動を開始して作業目的地まで移動する様子を示す説明図である。
ローダが低速移動モードで移動を開始して作業目的地まで移動する様子を示す説明図である。
バンパセンサの作動の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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