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公開番号2025151910
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024053539
出願日2024-03-28
発明の名称プログラム、コンピューター
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20251002BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ユーザーがI/O信号ごとに役割を表す名称を付すための手間が発生することや、名称が付されるまでI/O信号の役割を誤って認識することが課題であった。
【解決手段】ロボットの制御に係わる周辺機器に入出力されるI/O信号ごとの、役割を表す役割情報を設定できる1種類以上の役割設定画面であって、周辺機器の種類とI/O信号のためのI/O端子の種類と役割の種類との少なくとも1種類に応じた役割情報をI/O信号ごとに設定させるために、I/O信号の識別情報と役割情報を表示する1種類以上の役割設定画面を表示部に表示する機能と、識別情報および役割情報が設定されているI/O信号について、少なくとも1種類を表す予め定められた種別情報を、I/O信号ごとに識別情報と対応づけて表示するI/O確認画面を表示部に表示する機能と、をコンピューターに実行させる、プログラム。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
プログラムであって、
ロボットの制御に係わる周辺機器に入出力されるＩ／Ｏ信号ごとの、役割を表す役割情報を設定できる１種類以上の役割設定画面であって、前記周辺機器の種類と前記Ｉ／Ｏ信号のためのＩ／Ｏ端子の種類と前記役割の種類との少なくとも１種類に応じた前記役割情報を前記Ｉ／Ｏ信号ごとに設定させるために、前記Ｉ／Ｏ信号の識別情報と前記役割情報を表示する１種類以上の役割設定画面を表示部に表示する機能と、
前記識別情報および前記役割情報が設定されているＩ／Ｏ信号について、前記少なくとも１種類を表す予め定められた種別情報を、前記Ｉ／Ｏ信号ごとに前記識別情報と対応づけて表示するＩ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能と、
をコンピューターに実行させる、プログラム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能は、前記種別情報として画像を表示する、プログラム。
【請求項３】
請求項２に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能は、前記種別情報と前記識別情報を隣接した状態で表示する、プログラム。
【請求項４】
請求項２に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能は、さらに、前記Ｉ／Ｏ信号ごとの入出力の状態を表す状態情報を、前記識別情報と対応づけて表示する、プログラム。
【請求項５】
請求項２に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能は、前記識別情報として連続の番号を表示し、前記番号の順に前記種別情報を配列して表示する、プログラム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記種別情報は、前記役割の種類のうち前記ロボットをリモートコントロールするリモート機能を表す画像の情報を含む、プログラム。
【請求項７】
請求項２から５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記種別情報は、前記周辺機器のうち前記ロボットに接続されるハンドを表す１種類以上の画像の情報を含む、プログラム。
【請求項８】
請求項２から５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ端子は、さらに、前記周辺機器から出力されるトリガー信号が入力されるリアルタイムＩ／Ｏ端子、を含み、
前記種別情報は、前記Ｉ／Ｏ端子のうち、前記リアルタイムＩ／Ｏ端子を表す１種類以上の画像の情報を含む、プログラム。
【請求項９】
請求項２から５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記Ｉ／Ｏ端子は、さらに、フィールドバスに用いられるフィールドバスＩ／Ｏ端子を、含み
前記種別情報は、前記Ｉ／Ｏ端子のうち、前記フィールドバスＩ／Ｏ端子を表す１種類以上の画像の情報を含む、プログラム。
【請求項１０】
請求項２から５のいずれか一項に記載のプログラムであって、
前記１種類以上の役割設定画面を表示部に表示する機能は、前記周辺機器のうち前記ロボットに接続されるハンドの種類に応じた前記役割情報を設定できるハンド役割設定画面を少なくとも表示する、プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、プログラム、コンピューターに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット制御装置は、シリアル通信により周辺機器と情報の送受信を行う。周辺機器は、例えば、ロボットのエンドエフェクタ、ＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）やＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）などである。以下において、ロボット制御装置が受信する信号を入力信号と呼び、ロボット制御装置から送信される信号を出力信号と呼ぶ。入力信号および出力信号を総称して、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）信号と呼ぶ。
【０００３】
特許文献１のロボット制御装置の設定画面では、ロボット制御装置と周辺機器の間で送受信されるＩ／Ｏ信号について、ユーザーが何番目の信号により何を制御させるといった設定が行われる。例えば、設定画面では、１番目の入力信号を特定の周辺機器の機能をＯＮさせる指令に使用するという設定が行われる。すなわち、設定画面では、Ｉ／Ｏ信号ごとの役割が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１４０６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
発明者らは、同様の機能を有するプログラムを開発していた。発明者の開発したプログラムは、Ｉ／Ｏ信号ごとの役割をユーザーが容易に確認できるように、ユーザー自身がＩ／Ｏ信号ごとに役割を表す名称を付すことができる画面を、ロボット制御装置の設定画面に表示する。
【０００６】
しかし、ユーザーがＩ／Ｏ信号ごとに役割を表す名称を付すための手間が発生することや、名称が付されるまでＩ／Ｏ信号の役割を誤って認識することが課題であった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の形態によれば、プログラムが提供される。このプログラムは、ロボットの制御に係わる周辺機器に入出力されるＩ／Ｏ信号ごとの、役割を表す役割情報を設定できる１種類以上の役割設定画面であって、前記周辺機器の種類と前記Ｉ／Ｏ信号のためのＩ／Ｏ端子の種類と前記役割の種類との少なくとも１種類に応じた前記役割情報を前記Ｉ／Ｏ信号ごとに設定させるために、前記Ｉ／Ｏ信号の識別情報と前記役割情報を表示する１種類以上の役割設定画面を表示部に表示する機能と、前記識別情報および前記役割情報が設定されているＩ／Ｏ信号について、前記少なくとも１種類を表す予め定められた種別情報を、前記Ｉ／Ｏ信号ごとに前記識別情報と対応づけて表示するＩ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示する機能と、をコンピューターに実行させる。
【０００８】
本開示の第２の形態によれば、コンピューターが提供される。このコンピューターは、画面を表示する表示部と、制御部と、を備えるコンピューターであって、前記制御部は、ロボットの制御に係わる周辺機器に入出力されるＩ／Ｏ信号ごとの、役割を表す役割情報を設定できる１種類以上の役割設定画面であって、前記周辺機器の種類と前記Ｉ／Ｏ信号のためのＩ／Ｏ端子の種類と前記役割の種類との少なくとも１種類に応じた前記役割情報を前記Ｉ／Ｏ信号ごとに設定させるために、前記Ｉ／Ｏ信号の識別情報と前記役割情報を表示する１種類以上の役割設定画面を、前記表示部に表示させ、前記識別情報および前記役割情報が設定されているＩ／Ｏ信号について、前記少なくとも１種類を表す予め定められた種別情報を、前記Ｉ／Ｏ信号ごとに前記識別情報と対応づけて表示するＩ／Ｏ確認画面を前記表示部に表示させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態のロボットシステムの構成を示す説明図。
第１役割設定画面を示す説明図。
第２役割設定画面を示す説明図。
第１のＩ／Ｏ確認画面を示す説明図。
種別情報を表す説明図。
第２のＩ／Ｏ確認画面を示す説明図。
第２実施形態のロボットシステムの構成を示す説明図。
ステータス表示領域を表示している設定画面を示す説明図。
ステータス表示領域を表示していない設定画面を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．システムの構成：
図１は、第１実施形態のロボットシステム１０の構成を示す説明図である。ロボットシステム１０は、ロボット１１と、教示装置１２と、周辺機器１３と、ロボット制御装置１４と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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