特許ウォッチ

公開番号2025142793
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042354
出願日2024-03-18
発明の名称把持装置
出願人NTN株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250924BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合でも、簡単に爪の根元から揺動回転軸までの長さを変更することができる把持装置を提供する。
【解決手段】本開示の把持装置6は、ワークWを把持または解放する複数の爪部24と、開閉方向に爪部24を移動させる把持部22と、爪部24で把持されたワークWを開閉方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構32とを備えている。把持部22は、爪部24が取り付けられて開閉方向に移動する把持機構26と、把持機構26を開閉方向に移動させる第1駆動源28とを有している。回転機構32は、複数の爪部24の各々に取り付けられて爪部24に対して回転軸心回りに回転可能な回転部34と、少なくとも一つの爪部24に取り付けられて回転部34を回転軸心回りに回転駆動させる第2駆動源36とを有している。回転機構32は、爪部24とともに開閉方向に移動する。
【選択図】図2A
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを把持または解放する複数の爪部と、
前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、
前記爪部で把持された前記ワークを把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構と、
を備え、
前記把持部は、前記爪部が取り付けられて把持方向および解放方向に移動する把持機構と、前記把持機構を把持方向および解放方向に移動させる第１駆動源とを有し、
前記回転機構は、
複数の前記爪部の各々に取り付けられて前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動し、前記爪部に対して前記回転軸心回りに回転可能な回転部と、
少なくとも一つの前記爪部に取り付けられて前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動し、前記回転部を前記回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源と、
を有している把持装置。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
請求項１に記載の把持装置において、前記第２駆動源がモータである把持装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の把持装置において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、
前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に直交している把持装置。
【請求項４】
請求項３に記載の把持装置において、前記動力伝達機構が傘歯車である把持装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の把持装置において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、
前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に平行にオフセットされている把持装置。
【請求項６】
請求項５に記載の把持装置において、前記動力伝達機構が、帯状の無端動力伝達部材である把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械部品、電子部品等のワークを把持する把持装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
多関節ロボット等の先端に設置されたハンドにおいて、爪を直線方向に開閉することでワークを把持し、爪で把持した状態でワークの姿勢を変更するものがある（例えば、特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許５６１７５１２号公報
特許６０２９５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のハンドは、爪の開閉方向に延びるシャフトに回転可能にナットが設けられ、このナットを介して爪に回転を伝達することで、ワークを把持したまま爪を揺動させている。特許文献２のハンドは、爪の開閉方向に延びるボールねじにナットが螺合され、このナットを介して爪に回転を伝達することで、ワークを把持したまま爪を揺動させている。このように、特許文献１および２のハンドでは、ワークを把持する機構と、把持したワークの姿勢を変更する機構とが一体になっている。そのため、例えば、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合、爪の根元から揺動回転軸までの長さを簡単に変更することができなかった。
【０００５】
本発明の目的は、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合でも、簡単に爪の根元から揺動回転軸までの長さを変更することができる把持装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の把持装置は、ワークを把持または解放する複数の爪部と、前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、前記爪部で把持された前記ワークを把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転機構とを備えている。前記把持部は、前記爪部が取り付けられて把持方向および解放方向に移動する把持機構と、前記把持機構を把持方向および解放方向に移動させる第１駆動源とを有している。前記回転機構は、複数の前記爪部の各々に取り付けられて前記爪部に対して前記回転軸心回りに回転可能な回転部と、少なくとも一つの前記爪部に取り付けられて前記回転部を前記回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源とを有している。前記回転機構は、前記爪部とともに把持方向および解放方向に移動する。
【０００７】
この構成によれば、把持部の把持機構に取り付けられた爪部の先端に、回転機構の回転部が別途設けられており、回転部が、爪部の把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りにワークを回転させる。把持機構は第１駆動源の動力で移動し、回転部は第２駆動源の動力で回転する。つまり、把持機構と回転部は独立して設けられている。これにより、段取り替え時に把持する対象のワークの高さが異なる場合であっても、爪部およびこれに支持された回転機構の交換で済み、把持部を変更する必要はない。その結果、爪部の根元から回転軸までの長さを簡単に変更することができる。
【０００８】
本発明において、前記第２駆動源がモータであってもよい。この構成によれば、ワークの姿勢を任意の傾きに容易に変更することができる。
【０００９】
本発明において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、前記第２駆動源の回転軸が前記回転部の回転軸に直交していてもよい。この場合、前記動力伝達機構は、例えば、傘歯車である。この構成によれば、把持方向または解放方向に第２駆動源が突出する突出量を小さくできる。
【００１０】
本発明において、前記回転機構は、さらに、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構を有し、前記第２駆動源の回転軸が、前記回転部の回転軸に平行にオフセットされていてもよい。この構成によれば、第２駆動源を把持方向または解放方向の内側に配置することができるので、把持方向または解放方向に第２駆動源が突出する量を小さくできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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