特許ウォッチ

公開番号2025142794
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-01
出願番号2024042355
出願日2024-03-18
発明の名称ハンド
出願人NTN株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250924BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】様々な形状や姿勢のワークも安定してピックアップすることができるハンドを提供する。
【解決手段】本発明のハンド6は、ワークWを把持する又は開放する複数の爪部46と、ワークWを把持する把持方向DR1およびワークWを離す解放方向DR2に爪部46を移動させる把持部38と、爪部46で把持されたワークWを把持方向DR1および解放方向DR2に平行な回転軸心X1回りに回転させる回転伝達機構70とを備えている。爪部46の把持面52は、延在方向D2の基端側の端部から延在方向D2の先端側に向かって解放方向DR2に傾斜して延びる第1の傾斜面54と、延在方向D2の先端側の端部から延在方向D2の基端側に向かって解放方向DR2に傾斜して延びる第2の傾斜面56とを有している。
【選択図】図7A
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを把持する又は開放する複数の爪部と、
前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、
前記爪部で把持された前記ワークを前記把持方向および前記解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転伝達機構と、を備え、
前記爪部は、その基端部で前記把持部に前記把持方向および前記解放方向に移動可能に支持され、その先端部に前記ワークを把持する把持面を有し、前記基端部から先端部に延在方向に延び、
前記把持面は、
前記延在方向の基端側の端部から前記延在方向の先端側に向かって前記解放方向に傾斜して延びる第１の傾斜面と、
前記延在方向の先端側の端部から前記延在方向の基端側に向かって前記解放方向に傾斜して延びる第２の傾斜面と、
を有しているハンド。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
請求項１に記載のハンドにおいて、前記延在方向と前記開閉方向に直交する直交方向から見て、前記第２の傾斜面を先端側に延長した先端側の仮想線と前記搬送台の水平な搬送面とのなす先端側角度αが、前記第１の傾斜面を基端側に延長した基端側の仮想線と前記搬送面に平行な平行線とのなす基端側角度βよりも小さく設定されているハンド。
【請求項３】
請求項１に記載のハンドにおいて、前記延在方向と前記開閉方向に直交する直交方向から見て、前記第２の傾斜面を先端側に延長した先端側の仮想線と前記搬送台の水平な搬送面とのなす先端側角度αが、前記第１の傾斜面を基端側に延長した基端側の仮想線と前記搬送面に平行な平行線とのなす基端側角度βよりも大きく設定されているハンド。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のハンドにおいて、前記第１の傾斜面および前記第２の傾斜面の少なくとも一方の面の摩擦係数が０．２以下に設定されているハンド。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか一項に記載のハンドにおいて、
前記回転伝達機構は、
前記爪部の先端に設けられて、前記爪部に対して前記開閉方向に平行な回転軸心回りに回転可能な回転部と、
前記回転部を前記回転軸心回りに回転駆動させる第２駆動源と、を有し、
前記回転部に前記把持面が形成されているハンド。
【請求項６】
請求項５に記載のハンドにおいて、前記回転伝達機構と前記爪部が一体化されてサブアッシーを構成し、
前記サブアッシーが、前記把持部に取り付けられているハンド。
【請求項７】
請求項５に記載のハンドにおいて、
前記回転伝達機構は、さらに、
少なくとも一つの前記回転部に連結されて前記回転部とともに把持方向および解放方向に移動し、前記第２駆動源の動力を前記回転部に伝達する動力伝達機構と、
前記把持方向および解放方向に伸縮可能で、且つ、前記第２駆動源の回転を前記動力伝達機構に伝達する伸縮回転機構と、
を有しているハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のハンドにおいて、前記伸縮回転機構が、
前記第２駆動源の出力軸に連結される第１の回転軸と、
前記動力伝達機構の入口回転体に連結される第２の回転軸と、
前記第１の回転軸の回転を前記第２の回転軸に伝達するとともに、前記第１の回転軸に対して前記第２の回転軸を前記把持方向および解放方向に移動可能に支持する伸縮回転構造体と、を有しているハンド。
【請求項９】
請求項８に記載のハンドにおいて、前記伸縮回転構造体が、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の一方の軸端部に設けられた筒状の外側部材と、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の他方の軸端部に設けられて、前記外側部材の中空孔に挿通された内側部材と、
前記外側部材と前記内側部材との間に介在されて、前記外側部材の回転を前記内側部材に伝達するとともに、前記第１の回転軸に設けられた部材に対して前記第２の回転軸に設けられた部材を前記把持方向および解放方向に移動可能に支持する転動体と、
を有しているハンド。
【請求項１０】
請求項８に記載のハンドにおいて、前記伸縮回転構造体が、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の一方に設けられて、前記把持機構の開閉幅よりも軸方向寸法が長い第１の歯車と、
前記第１の回転軸および前記第２の回転軸の他方に設けられ、前記第１の歯車と噛み合って、前記第１の歯車の回転が伝達されるとともに、前記第１の歯車に対して前記把持方向および解放方向に移動可能な第２の歯車と、
を有しているハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械部品、電子部品等のワークを把持する又は離す把持部を有するハンドに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
ボルト、電子部品等のワークをハンドの先端に設置した爪で把持する装置がある（例えば、特許文献１）。特許文献１の装置では、爪のワーク把持面が平面となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－２８３２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のような把持面が平面の爪では、ボルト、ピン等の円柱・円筒形状のワークを把持する場合、ワークが把持面で滑って落ち易い。そのため、ワークを持ち上げることができなかったり、搬送中にワークが落ちてしまったりし易い。
【０００５】
本発明の目的は、様々な形状や姿勢のワークも安定してピックアップすることができるハンドを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のハンドは、ワークを把持する又は開放する複数の爪部と、前記ワークを把持する把持方向および前記ワークを離す解放方向に前記爪部を移動させる把持部と、前記爪部で把持された前記ワークを前記把持方向および前記解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転伝達機構とを備えている。前記爪部は、その基端部で前記把持部に前記把持方向および前記解放方向に移動可能に支持され、その先端部に前記ワークを把持する把持面を有し、前記基端部から先端部に延在方向に延びている。前記把持面は、前記延在方向の基端側の端部から前記延在方向の先端側に向かって前記解放方向に傾斜して延びる第１の傾斜面と、前記延在方向の先端側の端部から前記延在方向の基端側に向かって前記解放方向に傾斜して延びる第２の傾斜面とを有している。
【０００７】
この構成によれば、把持面が第１の傾斜面と第２の傾斜面とを有しているので、複数の面が接平面となるようにピックアップできる。これにより、搬送台に対して傾いた姿勢のワークや、異径の円筒形のような特殊な形状のワークも安定してピックアップすることができる。また、爪部で把持されたワークを把持方向および解放方向に平行な回転軸心回りに回転させる回転伝達機構を備えているので、ピックアップ時のワークの姿勢に関わらず、安定してワークを移動させたり、置いたりすることができる。
【０００８】
本発明において、前記延在方向と前記開閉方向に直交する直交方向から見て、前記第２の傾斜面を先端側に延長した先端側の仮想線と前記搬送台の水平な搬送面とのなす先端側角度αが、前記第１の傾斜面を基端側に延長した基端側の仮想線と前記搬送面に平行な平行線とのなす基端側角度βよりも小さく設定されていてもよい。この構成によれば、先端側角度αを小さくすることで、搬送台に対して僅かに傾いたワークをすくい上げやすくなる。また、基端側角度βを大きくすることで、第１の傾斜面と第２の傾斜面とのなす傾斜角度γが大きくなる。
【０００９】
この場合、先端側角度αが２５°以上で３０°以下に設定され、基端側角度βが５０°よりも大きく６０°よりも小さく設定されていてもよい。つまり、２５°≦α≦３０°で、５０°＜β＜６０°であってもよい。先端側角度αが２５°より小さいと、先端部が薄くなり、剛性が低下する。また、先端側角度αが３０°を超えると、搬送台に対して僅かに傾いたワークをすくい上げにくい。基端側角度βは、傾斜角度γが円筒形状のワークの外径に適合するように設定される。シミュレーションにより、基端側角度βを５０°よりも大きく６０°よりも小さく設定することで、所望の外径の円筒形状のワークを安定してピックアップできることが確認された。
【００１０】
本発明において、前記延在方向と前記開閉方向に直交する直交方向から見て、前記第２の傾斜面を先端側に延長した先端側の仮想線と前記搬送台の水平な搬送面とのなす先端側角度αが、前記第１の傾斜面を基端側に延長した基端側の仮想線と前記搬送面に平行な平行線とのなす基端側角度βよりも大きく設定されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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