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公開番号2025148973
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-08
出願番号2024049379
出願日2024-03-26
発明の名称検出装置、及び、検出装置を備える車両
出願人株式会社NICHIJO
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G01C 3/06 20060101AFI20251001BHJP(測定;試験)
要約【課題】検出装置において、処理回路が行う演算の負荷を軽減することを目的とする。
【解決手段】本開示の一態様に係る検出装置は、車両に取り付けられた状態において、前記車両の周囲に関して3次元点群データを取得する3次元測距センサと、前記3次元測距センサに接続される処理回路と、を備え、前記3次元点群データは、3次元座標によって表され、前記処理回路は、前記3次元測距センサから前記3次元点群データを取得し、取得した前記3次元点群データから、所定の条件に合致する第1点群データが除外された第2点群データを取得し、取得した前記第2点群データを演算対象として検出対象物の位置を特定するように構成される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車両に取り付けられた状態において、前記車両の周囲に関して３次元点群データを取得する３次元測距センサと、
前記３次元測距センサに接続される処理回路と、を備え、
前記３次元点群データは、３次元座標によって表され、
前記処理回路は、
前記３次元測距センサから前記３次元点群データを取得し、
取得した前記３次元点群データから、所定の条件に合致する第１点群データが除外された第２点群データを取得し、
取得した前記第２点群データを演算対象として検出対象物の位置を特定するように構成される、検出装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記所定の条件は、前記車両の長手方向における前記車両からの距離に関する第１条件を含み、
前記処理回路は、前記距離が所定距離以上である前記３次元座標を有する前記３次元点群データを、前記第１点群データとするように構成される、請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記車両の高さ方向における高さに関する第２条件を含み、
前記処理回路は、前記高さが所定の高さ以下である前記３次元座標を有する前記３次元点群データを、前記第１点群データとするように構成される、請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記処理回路は、前記３次元点群データを所定区間ごとに区切った複数の区間それぞれに存在する前記第２点群データの点データの数を示すヒストグラムを作成し、作成した前記ヒストグラムに基づいて、前記検出対象物の位置を特定するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項５】
複数の前記区間は、前記３次元点群データを前記車両の幅方向に関して所定区間ごとに区切った複数の第１区間を含み、
前記ヒストグラムは、複数の前記第１区間それぞれに存在する前記第２点群データに含まれる点データの数を示す第１ヒストグラムを含む、請求項４に記載の検出装置。
【請求項６】
複数の前記区間は、前記３次元点群データを前記車両の長手方向に関して所定区間ごとに区切った複数の第２区間を含み、
前記ヒストグラムは、複数の前記第２区間それぞれに存在する前記第２点群データに含まれる点データの数を示す第２ヒストグラムを含む、請求項４に記載の検出装置。
【請求項７】
前記処理回路は、前記３次元点群データを取得したあと、前記ヒストグラムを作成する前に、前記第２点群データを前記３次元座標に応じてグループ化し、各グループに含まれる点データの数に基づいて、前記検出対象物に対応する候補グループを取得する、請求項４に記載の検出装置。
【請求項８】
前記処理回路は、前記３次元点群データを取得したあと、前記ヒストグラムを作成する前に、前記３次元点群データにおいて前記第２点群データが含まれる探索範囲を設定する、請求項４に記載の検出装置。
【請求項９】
前記３次元座標は、前記車両の幅方向に沿って延びるＸ軸と、前記Ｘ軸に直交し前記車両の高さ方向に沿って延びるＹ軸と、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸に直交し前記車両の長手方向に沿って延びるＺ軸と、を含む座標系の座標である、請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項１０】
前記３次元測距センサを複数備え、
複数の前記３次元測距センサは、前記車両の幅方向において互いに間隔を空けて配置される、請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、検出装置、及び、検出装置を備える車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載される位置センサが記載されている。位置センサは、一つのビームを発生するビーム発生手段と、ビーム発生手段が発生した一つのビームを複数のビームに変換するビーム変換手段と、ビーム変換手段が変換した複数のビームを同時に走査するビーム走査手段と、ビーム走査手段が走査した複数のビームの検出対象物からの反射を当該複数のビームごとに区別して受信する複数のビーム受信手段と、複数のビーム受信手段それぞれによって受信されたビームごとに検出対象物に関する位置情報を算出する位置情報算出手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平８－２４８１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、複数のビーム受信手段それぞれによって受信されたビームごとに検出対象物に関する位置情報を算出するが、検出対象物の位置を特定するときに処理回路が行う演算の負荷を軽減することが考慮されていない。
【０００５】
本開示は、検出装置、及び、検出装置を備える車両において、処理回路が行う演算の負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る検出装置は、車両に取り付けられた状態において、前記車両の周囲に関して３次元点群データを取得する３次元測距センサと、前記３次元測距センサに接続される処理回路と、を備え、前記３次元点群データは、３次元座標によって表され、前記処理回路は、前記３次元測距センサから前記３次元点群データを取得し、取得した前記３次元点群データから、所定の条件に合致する第１点群データが除外された第２点群データを取得し、取得した前記第２点群データを演算対象として検出対象物の位置を特定するように構成される。
【０００７】
本開示の一態様に係る車両は、前記検出装置を備える。
【０００８】
本開示の一態様によれば、検出装置、及び、検出装置を備える車両において、処理回路が行う演算の負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る検出装置を備える車両の側面図である。
図２は、実施形態に係る検出装置を備える車両の平面図である。
図３は、実施形態に係る車両の制御システムのブロック図である。
図４は、３次元測距センサが、車両の周囲に関して、３次元点群データを取得する様子を示す模式図である。
図５は、実施形態に係る検出装置の処理回路によって行われる処理のフローチャートである。
図６は、図５のフローチャートの、第１点群データが除外された第２点群データを取得する処理のサブルーチンである。
図７は、図５のフローチャートの、検出対象物の位置を特定する処理のサブルーチンである。
図８は、車両の周囲に関する３次元点群データの概略図である。
図９は、図８の３次元点群データに対して第１情報処理が行われたあとの３次元点群データの概略図である。
図１０は、図９の３次元点群データに対して第２情報処理が行われたあとの３次元点群データの概略図である。
図１１は、図１０の３次元点群データから検出対象物の候補に対応するグループを抽出した様子を示す模式図である。
図１２は、図１１の３次元点群データから第２範囲を除外した様子を示す模式図である。
図１３は、図１２の３次元点群データに基づいて作成された第１ヒストグラムの概略図である。
図１４は、図１２の３次元点群データに基づいて作成された第２ヒストグラムの概略図である。
図１５は、第１ヒストグラム及び第２ヒストグラムに基づいて、図１２の３次元点群データにおいて検出対象物の位置が特定された様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して実施形態が説明される。以下の説明では、車両２の長手方向を単に「長方向」と記載し、車両２の幅方向を単に「幅方向」と記載し、車両２の高さ方向を単に「高さ方向」と記載する場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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