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公開番号2025162351
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-27
出願番号2024065600
出願日2024-04-15
発明の名称パレット検出装置、パレット検出方法及びパレット検出プログラム
出願人株式会社NICHIJO,JFEスチール株式会社
代理人弁理士法人有古特許事務所
主分類G05D 1/667 20240101AFI20251020BHJP(制御;調整)
要約【課題】パレット検出装置において、キャリアパレット車が向かうべき目標点を簡易に算出することを目的とする。
【解決手段】本開示の一態様に係るパレット検出装置は、キャリアパレット車の幅方向に沿って延びるX軸と、X軸に直交しキャリアパレット車の長手方向に沿って延びるY軸と、を含む2次元座標によって表されかつ検出対象物に対応する点群データを出力する光学式検出器と、処理回路と、を備え、処理回路は、検出対象物がパレットの一対の脚部であると判定した場合に、一対の脚部の一方に対応する第1点群データに基づいて第1仮想点を演算し、一対の脚部の他方に対応する第2点群データに基づいて第2仮想点を演算し、キャリアパレット車が向かうべき目標点として、第1仮想点と第2仮想点とを結ぶ線分の中点を演算するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
パレットを検出する装置であって、
前記パレットは、重量物が積載される積載部と、前記積載部を支持する複数の脚部と、を備え、前記複数の脚部は、前記パレットの長手方向の端部において前記パレットの幅方向に互いに間隔を空けて配置される一対の脚部を含み、
前記装置は、
キャリアパレット車に取り付けられた状態において、前記キャリアパレット車の周囲に存在する検出対象物によって反射する光が入力され、前記キャリアパレット車の幅方向に沿って延びるＸ軸と、前記Ｘ軸に直交し前記キャリアパレット車の長手方向に沿って延びるＹ軸と、を含む２次元座標によって表され、かつ、前記検出対象物に対応する点群データを出力する光学式検出器と、
前記光学式検出器に接続される処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記光学式検出器から前記点群データを取得し、
前記点群データに基づいて、前記検出対象物が前記一対の脚部であるか否かを判定し、
前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の一方に対応する第１点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の他方に最も近い第１点のＸ座標を第１Ｘ座標とし、前記第１点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第２点のＹ座標を第１Ｙ座標とする第１仮想点を演算し、
前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の前記他方に対応する第２点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の前記一方に最も近い第３点のＸ座標を第２Ｘ座標とし、前記第２点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第４点のＹ座標を第２Ｙ座標とする第２仮想点を演算し、
前記キャリアパレット車が向かうべき目標点として、前記第１仮想点と前記第２仮想点とを結ぶ線分の中点を演算するように構成される、パレット検出装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記処理回路は、前記線分に対する前記Ｘ軸又は前記Ｙ軸の角度を演算するように構成される、請求項１に記載のパレット検出装置。
【請求項３】
前記光学式検出器は、前記キャリアパレット車の長手方向の端部、かつ、前記キャリアパレット車の幅方向の中央部に取り付けられ、
前記２次元座標の原点は、前記光学式検出器の配置点に設定される、請求項１又は２に記載のパレット検出装置。
【請求項４】
前記光学式検出器は、レーザ光を水平方向に走査して測距可能な２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を含む、請求項１又は２に記載のパレット検出装置。
【請求項５】
パレットを検出する方法であって、
前記パレットは、重量物が積載される積載部と、前記積載部を支持する複数の脚部と、を備え、前記複数の脚部は、前記パレットの長手方向の端部において前記パレットの幅方向に互いに間隔を空けて配置される一対の脚部を含み、
前記方法は、
キャリアパレット車に取り付けられた状態において、前記キャリアパレット車の周囲に存在する検出対象物によって反射する光が入力され、前記キャリアパレット車の幅方向に沿って延びるＸ軸と、前記Ｘ軸に直交し前記キャリアパレット車の長手方向に沿って延びるＹ軸と、を含む２次元座標によって表され、かつ、前記検出対象物に対応する点群データを出力する光学式検出器から前記点群データを取得することと、
前記点群データに基づいて、前記検出対象物が前記一対の脚部であるか否かを判定することと、
前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の一方に対応する第１点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の他方に最も近い第１点のＸ座標を第１Ｘ座標とし、前記第１点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第２点のＹ座標を第１Ｙ座標とする第１仮想点を演算することと、
前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の前記他方に対応する第２点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の前記一方に最も近い第３点のＸ座標を第２Ｘ座標とし、前記第２点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第４点のＹ座標を第２Ｙ座標とする第２仮想点を演算することと、
前記キャリアパレット車が向かうべき目標点として、前記第１仮想点と前記第２仮想点とを結ぶ線分の中点を演算することと、を備える、パレット検出方法。
【請求項６】
請求項５に記載されたパレット検出方法をプロセッサに実行させる、パレット検出プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、パレット検出装置、パレット検出方法及びパレット検出プログラムに関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パレットを検出する装置が記載されている。この装置では、まず、キャリアパレット車に対するパレットのおおよその位置に関する概略位置情報が把握される。次に、キャリアパレット車からパレットの一対の脚部に検出光が投光され、検出光の反射光が受光されることによって、反射地点に関する複数の検出データが取得される。次に、複数の検出データから、反射地点の集合である点群データのなかで点群データの並列方向が変わる反射地点であるコーナ点が検出される。次に、点群データがコーナ点で区切られた複数のグループに分けられる。次に、複数のグループが、概略位置情報に基づいてパレットの幅方向に並ぶ横グループ又はパレットの奥行方向に並ぶ縦グループに分類される。最後に、縦グループ及び横グループの少なくとも一方に属する複数の検出データを用いて、パレットの幅方向の中心を通ってパレットの長さ方向に延びる中心線が導出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１８８４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、各脚部において複数の検出データを縦グループ及び横グループに分類する等、比較的複雑な演算を行うことが必要であるために処理が複雑となる。
【０００５】
本開示は、パレット検出装置において、キャリアパレット車が向かうべき目標点を簡易に算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るパレット検出装置は、パレットを検出する装置であって、前記パレットは、重量物が積載される積載部と、前記積載部を支持する複数の脚部と、を備え、前記複数の脚部は、前記パレットの長手方向の端部において前記パレットの幅方向に互いに間隔を空けて配置される一対の脚部を含み、前記装置は、キャリアパレット車に取り付けられた状態において、前記キャリアパレット車の周囲に存在する検出対象物によって反射する光が入力され、前記キャリアパレット車の幅方向に沿って延びるＸ軸と、前記Ｘ軸に直交し前記キャリアパレット車の長手方向に沿って延びるＹ軸と、を含む２次元座標によって表され、かつ、前記検出対象物に対応する点群データを出力する光学式検出器と、前記光学式検出器に接続される処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記光学式検出器から前記点群データを取得し、前記点群データに基づいて、前記検出対象物が前記一対の脚部であるか否かを判定し、前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の一方に対応する第１点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の他方に最も近い第１点のＸ座標を第１Ｘ座標とし、前記第１点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第２点のＹ座標を第１Ｙ座標とする第１仮想点を演算し、前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の前記他方に対応する第２点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の前記一方に最も近い第３点のＸ座標を第２Ｘ座標とし、前記第２点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第４点のＹ座標を第２Ｙ座標とする第２仮想点を演算し、前記キャリアパレット車が向かうべき目標点として、前記第１仮想点と前記第２仮想点とを結ぶ線分の中点を演算するように構成される。
【０００７】
本開示の一態様に係るパレット検出方法は、パレットを検出する方法であって、前記パレットは、重量物が積載される積載部と、前記積載部を支持する複数の脚部と、を備え、前記複数の脚部は、前記パレットの長手方向の端部において前記パレットの幅方向に互いに間隔を空けて配置される一対の脚部を含み、前記方法は、前記キャリアパレット車に取り付けられた状態において、前記キャリアパレット車の周囲に存在する検出対象物によって反射する光が入力され、前記キャリアパレット車の幅方向に沿って延びるＸ軸と、前記Ｘ軸に直交し前記キャリアパレット車の長手方向に沿って延びるＹ軸と、を含む２次元座標によって表され、かつ、前記検出対象物に対応する点群データを出力する光学式検出器から前記点群データを取得することと、前記点群データに基づいて、前記検出対象物が前記一対の脚部であるか否かを判定することと、前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の一方に対応する第１点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の他方に最も近い第１点のＸ座標を第１Ｘ座標とし、前記第１点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第２点のＹ座標を第１Ｙ座標とする第１仮想点を演算することと、前記検出対象物が前記一対の脚部であると判定した場合に、前記点群データのうち前記一対の脚部の前記他方に対応する第２点群データのなかで、Ｘ軸方向において前記一対の脚部の前記一方に最も近い第３点のＸ座標を第２Ｘ座標とし、前記第２点群データのなかで、Ｙ軸方向において前記キャリアパレット車に最も近い第４点のＹ座標を第２Ｙ座標とする第２仮想点を演算することと、前記キャリアパレット車が向かうべき目標点として、前記第１仮想点と前記第２仮想点とを結ぶ線分の中点を演算することと、を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係るパレット検出プログラムは、前記パレット検出方法をプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）で有形（ｔａｎｇｉｂｌｅ）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータに内蔵または外付けされ得る。コンピュータは、例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、又はサーバ等を含む。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及び外部記憶装置等を含む。前記記憶媒体は、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、又は光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体と通信ネットワークを介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。通信ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）又はインターネット等を含む。
【０００９】
本開示の一態様によれば、パレット検出装置において、キャリアパレット車が向かうべき目標点を簡易に算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係るパレット検出装置を備えるキャリアパレット車及びパレットの概略図である。
図２は、キャリアパレット車の制御システムのブロック図である。
図３は、実施形態に係るパレット検出装置の処理回路によって行われる処理のフローチャートである。
図４は、点群データ、第１仮想点、及び第２仮想点と、目標点としての中点と、を示す模式図である。
図５は、目標点に向けてキャリアパレット車が走行している様子を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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