特許ウォッチ

公開番号2025125694
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2024021794
出願日2024-02-16
発明の名称ロボットシステム、ロボットハンド、位置検出方法、およびプログラム
出願人グローリー株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250821BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】パレット上に積載された対象物の空間位置を検出するにあたって、コストを抑制することが可能な技術を提供する。
【解決手段】パレット6上に積載された対象物(コンテナ7等)をハンドリングするロボットシステム1は、ロボット2と、対象物の上面高さを検出する距離センサと、対象物の水平位置を検出する2次元カメラと、コントローラ5とを備える。コントローラ5は、距離センサおよび2次元カメラによって検出された上面高さおよび水平位置に基づき、空間内における対象物の位置を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
パレット上に積載された対象物をハンドリングするロボットシステムであって、
前記対象物をハンドリングするロボットと、
前記対象物の上面高さを検出する距離センサと、
前記対象物の水平位置を検出する２次元カメラと、
制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、検出された前記上面高さおよび前記水平位置に基づき、空間内における前記対象物の位置を特定することを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記距離センサは、前記ロボットに固定され、
前記２次元カメラは、前記ロボットに固定されることを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットは、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に装着されるロボットハンドとを備え、
前記距離センサは、前記ロボットハンドに固定され、
前記２次元カメラは、前記ロボットハンドに固定されることを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ロボットを駆動して前記距離センサの水平方向の位置を変更し、前記対象物の上面高さを異なる複数の水平位置にて検出することを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御手段は、異なる複数の水平位置にて検出された前記上面高さに基づき、最上段における複数の対象物の積載方向を判定することを特徴とする、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記パレット上において複数の対象物がピンホール積みされており、
前記制御手段は、異なる複数の水平位置にて検出された前記上面高さに基づき、最上段にてピンホール積みされた各対象物の方向を判定することを特徴とする、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記対象物は、上面視において略長方形形状を有するとともに、特定色で着色された着色部を前記略長方形形状の４辺のうちの１辺に有しており、
前記制御手段は、前記２次元カメラの撮影画像に基づき前記対象物の前記１辺を特定することによって、水平方向における４つの向きのいずれを前記対象物が有しているかを判定することを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御手段は、前記ロボットを駆動して、前記パレット上にて最も上側に存在する前記対象物の上面から鉛直方向に所定距離離れた位置に前記２次元カメラを移動させた状態で、当該２次元カメラを用いて前記対象物の画像を撮影することを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームの一の回転関節の駆動に応じて、鉛直軸周りに回転することが可能であることを特徴とする、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記ロボットアームの一の回転関節の駆動に応じて、前記２次元カメラの光軸方向を水平方向から鉛直方向へと変更し且つ前記２次元カメラの鉛直方向位置を上方に移動した状態で、前記２次元カメラに前記対象物を撮影させることを特徴とする、請求項３に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット上に積載された対象物をロボットを用いてハンドリングするロボットシステム、及びそれに関連する技術に関する。
続きを表示（約 920 文字）【背景技術】
【０００２】
パレット上に積載された対象物の空間内における位置（空間位置）を検出する手法としては、３次元カメラを利用するものが存在する。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、３次元カメラを用いてパレット上に積載された対象物の空間位置（３次元位置）を３次元カメラを用いて取得する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－２５７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、３次元カメラは高価である。そのため、コストを抑制できる技術が望まれる。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、パレット上に積載された対象物の空間位置を検出するにあたって、コストを抑制することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本発明に係るロボットシステムは、パレット上に積載された対象物をハンドリングするロボットシステムであって、前記対象物をハンドリングするロボットと、前記対象物の上面高さを検出する距離センサと、前記対象物の水平位置を検出する２次元カメラと、制御手段と、を備え、前記制御手段は、検出された前記上面高さおよび前記水平位置に基づき、空間内における前記対象物の位置を特定することを特徴とする。
【０００８】
前記距離センサは、前記ロボットに固定され、前記２次元カメラは、前記ロボットに固定されてもよい。
【０００９】
前記ロボットは、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に装着されるロボットハンドとを備え、前記距離センサは、前記ロボットハンドに固定され、前記２次元カメラは、前記ロボットハンドに固定されてもよい。
【００１０】
前記制御手段は、前記ロボットを駆動して前記距離センサの水平方向の位置を変更し、前記対象物の上面高さを異なる複数の水平位置にて検出してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許