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公開番号2025091530
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023206777
出願日2023-12-07
発明の名称台車牽引システム
出願人プリマハム株式会社
代理人めぶき弁理士法人,個人
主分類B62D 53/04 20060101AFI20250612BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】
運搬車両と台車とがコンパクトに接合でき、台車の小回りを容易に実現できるシステムを提供する。
【解決手段】
本発明は、台車牽引システム1に関する。台車10は、載置台11と、支柱群12と、複数の車輪13と、台車側ジョイント部14とを備える。接合装置40は、接合装置側ジョイント部41と、接合装置側ジョイント部41を駆動するための駆動部42とを備える。台車10の支柱群12は、車両30の一部が台車10の一方向から台車10の内側に入り込む空間Sを確保するように組まれている。車両30が台車10の内側に入る入口側に近い一部の車輪13aは、空間Sを確保するように、入口側の端部の位置Aから台車10の一方向の長さ中央の位置Mまでの間に備えられている。このシステム1は、入口側に近い一部の車輪13aを接地面から浮かせて、他の車輪13bを接地面に接地させながら台車10を牽引可能とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
台車と、
前記台車を牽引するための動力付きの車両に固定される装置であって前記台車と接合可能な接合装置と、を少なくとも備える台車牽引システムにおいて、
前記台車は、
物品を載せるための載置台と、
前記台車を接地する接地面から前記載置台を浮かせるために組まれた支柱群と、
前記支柱群に固定され、前記台車を接地した状態にて前記接地面と接する複数の車輪と、
前記支柱群の内の一部の支柱に形成される、前記接地面の側に開口部を向けた台車側凹部または先端を向けた台車側凸部のいずれか一方の台車側ジョイント部と、
を備え、
前記接合装置は、
前記台車側凹部に挿入可能な接合装置側凸部または前記台車側凸部を挿入可能な接合装置側凹部のいずれか一方の接合装置側ジョイント部と、
前記車両が前記台車の内側に入る入口側に近い一部の車輪を前記接地面から浮かせる位置まで前記接合装置側ジョイント部を駆動するための駆動部と、
を備え、
前記台車の前記支柱群は、前記車両の一部が前記台車の一方向から前記台車の内側に入り込む空間を確保するように組まれており、
前記複数の車輪の内で前記車両が前記台車の内側に入る入口側に近い一部の車輪は、前記空間を確保するように、前記入口側の端部の位置から前記台車の前記一方向の長さ中央の位置までの間に備え、
前記入口側に近い一部の車輪を前記接地面から浮かせて、前記一部の車輪以外の他の車輪を前記接地面に接地させながら、前記車両によって前記台車を牽引可能とすることを特徴とする台車牽引システム。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記接合装置は、前記台車側ジョイント部よりも前記接地面に近い側に位置する支点を中心として、前記台車側ジョイント部を備える前記支柱に近づく方向と遠ざかる方向の両方向に回動可能なアーム部をさらに備え、
前記アーム部は、その一部に前記接合装置側ジョイント部を備え、
前記駆動部の駆動によって、前記アーム部が前記支点を中心に回動して、前記接合装置側ジョイント部を前記台車側ジョイント部にジョイントできるようにしていることを特徴とする請求項１に記載の台車牽引システム。
【請求項３】
前記複数の車輪の内の前記入口側に近い前記一部の車輪を自転可能な車輪とし、
前記一部の車輪以外の他の車輪を自転不能な車輪としていることを特徴とする請求項１または２に記載の台車牽引システム。
【請求項４】
前記アーム部は、前記車両が前記台車の内側に入り込む方向に長い形状を有しており、前記駆動部からの駆動を受けると前記アーム部の前記台車の内側方向に位置する先端部が最も大きく回動する部材であることを特徴とする請求項１または２に記載の台車牽引システム。
【請求項５】
前記台車側凸部または前記接合装置側凸部は、ゴムまたは樹脂にて構成され、先端の細い円錐または円錐台の形状を有することを特徴とする請求項１または２に記載の台車牽引システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車を牽引する機構を含む台車牽引システムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、工場内の多くの設備のオートメーション化またはロボット化が急ピッチで進んでいる。例えば、製造ラインの各工程において、従来では作業員が自身の手や台車を使って製品の原材料や半製品（原材料等という。）を運んでいたものが、今では、自動運転機能を備えた車両やロボットが原材料等を載せまたは原材料等を載せた台車を牽引して、安全に移動するシステムに置き換わってきている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
現在の工場環境の多くは、無人の完全オートメーション化した環境というよりも、作業員とロボットが共存した半オートメーション化の環境である。特に、重量物や大きな物などの人手では運搬困難な物の運搬作業、人手よりも正確さを実現できる作業、あるいは危険な環境下での作業などは、作業員から、自動制御の運搬車両やロボットに置き換わってきている。一方、季節製品の製造や複雑な作業のようなロボット導入が困難な作業は、作業員の手によって行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１３０８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先に述べた半オートメーション化の環境は、食品工場にも導入されている。本出願人の食品工場では、例えば食品を載せた台車と、その台車を牽引するための動力付きで小型の自動制御運搬車両とが作業員の作業環境内に存在する。台車は動力を備えていない。このため、台車は、作業員の人力により、または自動制御運搬車両の牽引により移動させることになる。自動制御運搬車両は、予め、工場内を移動する動線をメモリしていて、そのメモリされた軌道を移動する。
【０００６】
このような工場には、作業員と運搬車両とが工場内に存在することから、作業員の行動範囲をなるべく広くし、かつ運搬車両が作業員に接触しないようにする必要がある。また、台車については、運搬車両の動きに合わせて小回りがきく必要がある。
【０００７】
本発明は、上記の要請に鑑みてなされたものであり、すなわち、運搬車両と台車とがコンパクトに接合でき、台車の小回りを容易に実現できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するための一実施形態に係る台車牽引システムは、
台車と、
前記台車を牽引するための動力付きの車両に固定される装置であって前記台車と接合可能な接合装置と、を少なくとも備える台車牽引システムにおいて、
前記台車は、
物品を載せるための載置台と、
前記台車を接地する接地面から前記載置台を浮かせるために組まれた支柱群と、
前記支柱群に固定され、前記台車を接地した状態にて前記接地面と接する複数の車輪と、
前記支柱群の内の一部の支柱に形成される、前記接地面の側に開口部を向けた台車側凹部または先端を向けた台車側凸部のいずれか一方の台車側ジョイント部と、
を備え、
前記接合装置は、
前記台車側凹部に挿入可能な接合装置側凸部または前記台車側凸部を挿入可能な接合装置側凹部のいずれか一方の接合装置側ジョイント部と、
前記車両が前記台車の内側に入る入口側に近い一部の車輪を前記接地面から浮かせる位置まで前記接合装置側ジョイント部を駆動するための駆動部と、
を備え、
前記台車の前記支柱群は、前記車両の一部が前記台車の一方向から前記台車の内側に入り込む空間を確保するように組まれており、
前記複数の車輪の内で前記車両が前記台車の内側に入る入口側に近い一部の車輪は、前記空間を確保するように、前記入口側の端部の位置から前記台車の前記一方向の長さ中央の位置までの間に備え、
前記入口側に近い一部の車輪を前記接地面から浮かせて、前記一部の車輪以外の他の車輪を前記接地面に接地させながら、前記車両によって前記台車を牽引可能とする。
（２）別の実施形態に係る台車牽引システムにおいて、好ましくは、
前記接合装置は、前記台車側ジョイント部よりも前記接地面に近い側に位置する支点を中心として、前記台車側ジョイント部を備える前記支柱に近づく方向と遠ざかる方向の両方向に回動可能なアーム部をさらに備え、
前記アーム部は、その一部に前記接合装置側ジョイント部を備え、
前記駆動部の駆動によって、前記アーム部が前記支点を中心に回動して、前記接合装置側ジョイント部を前記台車側ジョイント部にジョイントできるようにしてもよい。
（３）別の実施形態に係る台車牽引システムにおいて、好ましくは、
前記複数の車輪の内の前記入口側に近い前記一部の車輪を自転可能な車輪とし、
前記一部の車輪以外の他の車輪を自転不能な車輪としてもよい。
（４）別の実施形態に係る台車牽引システムにおいて、好ましくは、
前記アーム部は、前記車両が前記台車の内側に入り込む方向に長い形状を有しており、前記駆動部からの駆動を受けると前記アーム部の前記台車の内側方向に位置する先端部が最も大きく回動する部材であってもよい。
（５）別の実施形態に係る台車牽引システムにおいて、好ましくは、前記台車側凸部または前記接合装置側凸部は、ゴムまたは樹脂にて構成され、先端の細い円錐または円錐台の形状を有するものでもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運搬車両と台車とがコンパクトに接合でき、台車の小回りを容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、実施形態に係る台車牽引システムの概略構成を説明するための図を示す。（１Ａ）は、台車牽引システムを構成する台車と、同システムを構成する接合装置を備えた車両とが離れている状態を示す。（１Ｂ）は、車両が台車の内側に入り込んだ状態を示す。
図２は、実施形態に係る台車牽引システムの詳細構成を説明するための図であり、車両が台車の内側に入り込んでいて、台車と接合装置とが未接合の状態の側面図を示す。
図３は、図２の状態から接合装置が動いて、台車と接合装置とが接合した状態の側面図を示す。
図４は、図２における台車の台車側ジョイント部および接合装置の接合装置側ジョイント部の近傍を示す。
図５は、図２の接合装置側ジョイント部および駆動部の変形例（５Ａ，５Ｂ）を示す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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