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公開番号2025087095
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-10
出願番号2023201511
出願日2023-11-29
発明の名称作業機械、及び作業機械の操作制御システム
出願人住友建機株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250603BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作性の向上を実現する。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、所定の作業が行われたと判定された時点における前記上部旋回体の旋回角度を、目標角度として設定し、旋回操作を受け付けた際、前記上部旋回体の旋回角度が当該目標角度に略一致した時に旋回を停止させるように構成されている制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
所定の作業が行われたと判定された時点における前記上部旋回体の旋回角度を、目標角度として設定し、旋回操作を受け付けた際、前記上部旋回体の旋回角度が当該目標角度に略一致した時に旋回を停止させるように構成されている制御部と、
を備える作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントをさらに備え、
前記所定の作業は、前記アタッチメントに積載された物体の排出、又は前記アタッチメントを用いた掘削である、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標角度を表す情報を、表示装置に表示するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御部は、前記作業機械を上から見た外観を表したアイコンを前記表示装置に表示し、前記作業機械の動作に従って前記アイコンの表示態様を変化させると共に、前記作業機械の作業内容を表す表示情報を表示する、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記制御部は、所定の処理を開始させる第１操作を受け付けた後、第２操作に従って前記作業機械が動作する際に、前記所定の作業が行われたと判定された場合に、判定された時点における旋回角度を、前記目標角度として設定する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項６】
前記制御部は、前記目標角度が設定された後、第３の操作を受け付けている間に、前記旋回操作を受け付けた際に、前記上部旋回体の旋回を前記目標角度で停止させるように制御する、
請求項１又は５に記載の作業機械。
【請求項７】
前記制御部は、前記第３の操作を受け付けている間に、前記旋回操作を受け付けた際に、前記上部旋回体の旋回を開始してから、前記目標角度で旋回を停止させるまでの間、前記上部旋回体の加速と減速とを制御する、
請求項６に記載の作業機械。
【請求項８】
前記目標角度は複数設定される、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項９】
前記制御部は、
第１の作業が行われたと判定された時点における旋回角度を、第１の目標角度として設定し、
第２の作業が行われたと判定された時点における旋回角度を、第２の目標角度として設定するように構成されている、
請求項８に記載の作業機械。
【請求項１０】
前記制御部は、前記下部走行体で走行した後、前記旋回操作を受け付けた際に、前記上部旋回体の旋回角度が、走行前に設定された前記目標角度に略一致した時に旋回を停止させるように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械、及び作業機械の操作制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、作業機械の動作を制御する技術が提案されている。例えば、作業機械の上部旋回体の旋回を、目標施工面に正対する位置で停止させるようにアクチュエータを動作させる技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１２０５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術に示されているような、目標施工面に正対する位置以外で上部旋回体を停止させたいという要望がある。この場合、操作者が、停止する位置等を設定する必要があるため、作業負担が大きかった。
【０００５】
本発明の一態様は、上部旋回体の旋回を停止させるための制御を容易にすることで、操作性の向上を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、所定の作業が行われたと判定された時点における前記上部旋回体の旋回角度を、目標角度として設定し、旋回操作を受け付けた際、前記上部旋回体の旋回角度が当該目標角度に略一致した時に旋回を停止させるように構成されている制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、上部旋回体の旋回を停止させるための制御を容易にすることで、操作性の向上を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を示すブロック図である。
第１の実施形態に係るショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
第１の実施形態に係る旋回油圧モータの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。
第１の実施形態に係るコントローラにおける上部旋回体の旋回制御を例示した図である。
第１の実施形態に係る表示装置が表示する表示画面の一例を示す図である。
第１の実施形態に係るコントローラが積み込みモードを開始した後に土砂をダンプトラックに積載する処理手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係るコントローラが積み込みモードを開始した後に土砂をダンプトラックに積載する処理手順を示したフローチャートである。
第１の実施形態に係るコントローラによって溝掘りモードが開始された後のショベルの作業を示した概念図である。
第２の実施形態に係るショベルの遠隔支援システムの構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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