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公開番号2025083374
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2025034056,2020206365
出願日2025-03-04,2020-12-11
発明の名称飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法
出願人合同会社酒井総合研究所
代理人個人
主分類G05D 1/243 20240101AFI20250523BHJP(制御;調整)
要約【課題】鷹匠が鷹を身体に着置させる技を飛行型ロボットを用いて競う鷹匠ゲームを実現すること。
【解決手段】自動操縦により飛行する無人航空機(ドローン)と、無人航空機に搭載されたカメラと、を備えた飛行型ロボット(「ドロタカジョー」)101が、ユーザー601によって空中に投擲されることによって、飛行を開始して、カメラによる撮影を開始し、カメラによって撮影された画像に基づいて、特定姿勢をとったユーザー601を認識した場合、投擲された際の速度よりも速い速度でユーザー601に向かって飛行し、ユーザー601の身体に着置する。これにより、ユーザー601にドロタカジョー101を身体に着置させる鷹匠ゲームを楽しむことができる。また、ドロタカジョー101を用いて、まるで意思をもった鷹が自身に向かって飛んでくるような感覚をユーザー601に与えることができる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、ユーザーを認識した場合、当該ユーザーの身体に着置することを特徴とする飛行型ロボット。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
始動のトリガを検出する検出手段を備え、
前記検出手段によって前記始動のトリガを検出した場合、前記カメラによる撮影を開始することを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。
【請求項３】
前記検出手段は、前記飛行型ロボットが空中に投擲されたことを前記始動のトリガとして検出することを特徴とする請求項２に記載の飛行型ロボット。
【請求項４】
前記検出手段は、慣性センサーを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。
【請求項５】
前記検出手段は、加速度センサーおよび角度センサーの少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項３に記載の飛行型ロボット。
【請求項６】
前記検出手段によって前記始動のトリガを検出した場合、飛行を開始することを特徴とする請求項２～４のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項７】
前記無人航空機に搭載されたマイクを備え、
前記マイクによって集音された所定の音声の発生源の方向を、前記カメラによって撮影することを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項８】
カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによる撮影をおこなわせ、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、ユーザーを認識した場合、当該ユーザーの身体に前記飛行型ロボットを着置させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項９】
始動のトリガを検出させ、
前記始動のトリガを検出した場合、前記カメラによる撮影を開始させることを特徴とする請求項８に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項１０】
前記飛行型ロボットが空中に投擲されたことを前記始動のトリガとして検出させることを特徴とする請求項９に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、楽しく気軽な運動を支援することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォン、タブレット、ゲーム機やパーソナルコンピュータなどの電子デバイスを用いたゲームが普及している。ゲームに用いる電子デバイスは、児童や生徒などと称される、いわゆる若年層に属するユーザーにおいても広く普及している。このような電子デバイスを用いたゲームにおいては、たとえば、ユーザーの利便性を向上させるようにした各種の技術がある。
【０００３】
具体的には、従来、たとえば、ユーザーの過去の対戦経験に応じて対戦の進行方法をマニュアルモードとオートモードとに変更可能とし、マニュアルモードによる対戦において対戦の遊戯性を維持しつつ、オートモードによる対戦においてユーザー操作の煩雑さを低減するようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１２４５３９号公報
特開２０２０－１８７７１６号公報
米国特許出願公開第２０２０／０１３３３１０号明細書
特開２０１７－１００６９８号公報
特開２０１７－１５６５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電子デバイスを用いたゲームは一般的に身体の動きが小さいため、健康増進の効果が低い。また、このようなゲームのユーザーが、身体・精神の発達途上にある若年層に属する場合、身体を動かさずに過ごすことは、身体機能の成長や健康増進の観点から好ましくない。
【０００６】
また、長寿社会を見据えて、成人に対しても、健康寿命を延ばすことを目的とした健康増進のための運動が推奨されているものの、成人の場合は、スポーツウエアを着用してジムに通ったりランニングをおこなったりするなど、運動すること自体を目的として身構えておこなうことが多く、日常生活においては気軽に身体を動かす機会が少ない。
【０００７】
また、成人が健康増進のためにおこなう運動は、１人では定期的な運動へのモチベーションを維持することが難しかったり、複数人では各人の都合を合わせることが難しかったりして、継続しにくく、その目的を十分に達成することができていないことが多い。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、楽しく気軽な運動を支援することができる飛行型ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、ユーザーを認識した場合、当該ユーザーの身体に着置することを特徴とする。
【００１０】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、始動のトリガを検出
する検出手段を備え、前記検出手段によって前記始動のトリガを検出した場合、前記カメラによる撮影を開始することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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