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公開番号2025082993
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-30
出願番号2023196601
出願日2023-11-20
発明の名称無人搬送車
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類G05D 1/24 20240101AFI20250523BHJP(制御;調整)
要約【課題】通常走行モードと横行モードとを切り替える際に車体の姿勢変化を抑制できる無人搬送車を提供する。
【解決手段】前後方向Xに直進走行可能な通常走行モードと左右方向Yに直進走行可能な横行モードとを切り替え可能な無人搬送車は、複数の車輪(左前輪3FL、右前輪3FR、左後輪3RL、および右後輪3RR)と、左前輪3FLおよび左後輪3RLの転動を制限する駆動ユニットと、複数の車輪の向きを変える操舵装置と、制御装置とを備える。制御装置は、通常走行モードと横行モードとを切り替える際に、左前輪3FLおよび右後輪3RRの向きを変えた後に右前輪3FRおよび左後輪3RLの向きを変えるように操舵装置を制御し、さらに、左前輪3FLおよび右後輪3RRの向きを変える際に左後輪3RLの転動を制限し、右前輪3FRおよび左後輪3RLの向きを変える際に左前輪3FLの転動を制限するように駆動ユニットを制御する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
前後方向に直進走行可能な通常走行モードと左右方向に直進走行可能な横行モードとを切り替え可能な無人搬送車であって、
前後方向および左右方向に間隔を空けて設けられた複数の車輪を備え、
少なくとも２つの前記車輪の転動を制限する制動装置と、
複数の前記車輪の向きを変える操舵装置と、
前記制動装置および前記操舵装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
複数の前記車輪のうち、１組の前記車輪を一次操舵車輪とし、他の１組の前記車輪を二次操舵車輪として、通常走行モードと横行モードとを切り替える際に、一次操舵車輪の向きを変えた後に二次操舵車輪の向きを変えるように前記操舵装置を制御し、
さらに、一次操舵車輪の向きを変える際に二次操舵車輪に含まれる少なくとも１つの前記車輪の転動を制限し、二次操舵車輪の向きを変える際に一次操舵車輪に含まれる少なくとも１つの前記車輪の転動を制限するように前記制動装置を制御する
ことを特徴とする無人搬送車。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記車輪として前後方向に間隔を空けて設けられた前輪および後輪を備え、
前記前輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左前輪および右前輪により構成され、前記後輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左後輪および右後輪により構成され、
前記左前輪および前記右後輪の１組、ならびに、前記右前輪および前記左後輪の１組のうち、一方が一次操舵車輪であり、他方が二次操舵車輪である
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記左前輪および前記左後輪の１組、前記右前輪および前記右後輪の１組、前記左前輪および前記右前輪の１組、ならびに、前記左後輪および前記右後輪の１組のうち、いずれか１組の転動が前記制動装置により制限される
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記車輪として前後方向に間隔を空けて設けられた前輪および後輪を備え、
前記前輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左前輪および右前輪により構成され、前記後輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左後輪および右後輪により構成され、
前記左前輪および前記左後輪の１組、前記右前輪および前記右後輪の１組、前記左前輪および前記右前輪の１組、または、前記左後輪および前記右後輪の１組が、一次操舵車輪である
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記左前輪および前記右後輪の１組、ならびに、前記右前輪および前記左後輪の１組のうち、一方の転動が前記制動装置により制限される
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、通常走行モードと横行モードとを切り替え可能な無人搬送車に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
前後方向に直進走行可能な通常走行モードと左右方向に直進走行可能な横行モードとを切り替え可能な無人搬送車が知られている（例えば特許文献１参照）。通常走行モードと横行モードとの切り替えは、車輪の向きを変えることによって行われる。
【０００３】
図８は、車体１０２と複数の車輪１０３とを備えた従来の無人搬送車を例示している。図８（Ａ）に示すように、通常走行モードの無人搬送車は、車輪１０３が前後方向Ｘを向いている。通常走行モードから横行モードに切り替えるとき、図８（Ｂ）に示すように、車輪１０３が左右方向Ｙを向くように、操舵装置（図示略）が車輪１０３の向きを変える。このとき、路面の凹凸状態や車輪１０３の接地状態によって、図８（Ｃ）に示すように、車体１０２の姿勢が変化するという問題があった。そこで、特許文献１に記載されるように、走行に伴って車体の姿勢変化を修正することが行われている。
【０００４】
しかしながら、走行に伴って車体の姿勢変化を修正するとき、通常走行モードと横行モードとを切り替えて走行を開始してから停止するまでの距離が短い場合は、車体の姿勢変化を十分に修正することができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００７－３２８４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、通常走行モードと横行モードとを切り替える際に車体の姿勢変化を抑制できる無人搬送車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の無人搬送車は、前後方向に直進走行可能な通常走行モードと左右方向に直進走行可能な横行モードとを切り替え可能な無人搬送車であって、前後方向および左右方向に間隔を空けて設けられた複数の車輪を備え、少なくとも２つの前記車輪の転動を制限する制動装置と、複数の前記車輪の向きを変える操舵装置と、前記制動装置および前記操舵装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、複数の前記車輪のうち、１組の前記車輪を一次操舵車輪とし、他の１組の前記車輪を二次操舵車輪として、通常走行モードと横行モードとを切り替える際に、一次操舵車輪の向きを変えた後に二次操舵車輪の向きを変えるように前記操舵装置を制御し、さらに、一次操舵車輪の向きを変える際に二次操舵車輪に含まれる少なくとも１つの前記車輪の転動を制限し、二次操舵車輪の向きを変える際に一次操舵車輪に含まれる少なくとも１つの前記車輪の転動を制限するように前記制動装置を制御することを特徴とする。
【０００８】
また、前記車輪として前後方向に間隔を空けて設けられた前輪および後輪を備え、前記前輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左前輪および右前輪により構成され、前記後輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左後輪および右後輪により構成され、前記左前輪および前記右後輪の１組、ならびに、前記右前輪および前記左後輪の１組のうち、一方が一次操舵車輪であり、他方が二次操舵車輪であることが好ましい。
【０００９】
また、前記左前輪および前記左後輪の１組、前記右前輪および前記右後輪の１組、前記左前輪および前記右前輪の１組、ならびに、前記左後輪および前記右後輪の１組のうち、いずれか１組の転動が前記制動装置により制限されることが好ましい。
【００１０】
また、前記車輪として前後方向に間隔を空けて設けられた前輪および後輪を備え、前記前輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左前輪および右前輪により構成され、前記後輪は、左右方向に間隔を空けて設けられた左後輪および右後輪により構成され、前記左前輪および前記左後輪の１組、前記右前輪および前記右後輪の１組、前記左前輪および前記右前輪の１組、または、前記左後輪および前記右後輪の１組が、一次操舵車輪であることが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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