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公開番号2025072731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-12
出願番号2023182996
出願日2023-10-25
発明の名称移動体制御システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250501BHJP(制御;調整)
要約【課題】自動運転可能な移動体の異常を検知した場合に、当該移動体を待機状態に遷移させて移動体のバッテリの機能喪失の防止を実現する移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体としての車両(10)を自動運転から待機状態へ遷移させる指令を車両(10)に送信する指示部(201)を管理装置(20)に備え、車両(10)は、状態遷移判定部(102)により車両(10)の状態があらかじめ定められた条件を満たすと判定され、かつ管理装置(20)から上記指令を受信したとき、状態遷移実行部(103)により待機状態に遷移してバッテリの機能喪失を抑制するようにした移動体制御システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転による走行が可能に構成された移動体と、前記移動体との間で相互に通信を行なうことにより前記移動体を制御する管理装置と、を有する移動体制御システムであって、
前記管理装置は、
前記移動体を前記自動運転から待機状態へ遷移させる指令を、前記通信を介して前記移動体に送信する指示部、
を備え、
前記移動体は、
前記待機状態へ遷移するための条件を記憶する記憶部と、前記条件を前記移動体が満たしているか否かを判定する状態遷移判定部と、前記移動体を前記待機状態へ遷移させる状態遷移実行部と、を備え、
前記移動体は、
前記状態遷移判定部により前記移動体の状態が前記条件を満たすと判定され、かつ前記管理装置から前記指令を前記通信を介して受信したとき、前記状態遷移実行部により前記待機状態に遷移するように構成されている、
ことを特徴とする移動体制御システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記移動体は、
前記状態遷移判定部が、前記条件を満たしていると判定したとき、前記管理装置に対して前記指令の送信を要求するように構成され、
前記管理装置は、
前記移動体からの前記要求に基づいて、前記通信を介して前記移動体に前記指令を送信するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
自動運転による走行が可能に構成された移動体と、前記移動体との間で相互に通信を行なうことにより前記移動体を制御する管理装置と、を有する移動体制御システムであって、
前記管理装置は、
管理装置側の通信部と、前記管理装置側の通信部に通信路を介して相互に通信可能に接続された指示部と、
を備え、
前記移動体は、
前記管理装置側の通信部に、通信路を介して相互に通信可能に接続された移動体側の通信部と、
前記移動体が待機状態へ遷移するための条件を記憶する記憶部と、
前記条件を前記移動体が満たしているか否かを判定する状態遷移判定部と、
前記移動体を前記待機状態へ遷移させる状態遷移実行部と、
を備え、
前記移動体側の通信部と、前記記憶部と、前記状態遷移判定部と、前記状態遷移実行部と、は相互に通信路を介して通信可能に接続され、
前記状態遷移判定部は、
前記移動体の状態が前記記憶部に記憶された前記条件を満たすと判定したとき、前記待機状態への遷移を指示する指令の送信を要求するリクエストメッセージを、前記移動体側の通信路と前記管理装置側の通信路とを介して前記管理装置に送信し、
前記指示部は、
前記リクエストメッセージに応答して、前記指令を含むレスポンスメッセージを前記管理装置側の通信路と前記移動体側の通信路とを介して前記移動体に送信し、
前記状態遷移実行部は、
前記レスポンスメッセージに含まれる前記指令に基づいて、前記移動体を前記待機状態へ遷移させる、
ように構成されている、
ことを特徴とする移動体制御システム。
【請求項４】
前記移動体は、当該移動体が待機する待機場所を選択する待機場所選択部を備え、
前記待機状態に遷移した前記移動体は、前記待機場所選択部により選択された待機場所において待機するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記管理装置は、前記移動体が待機する待機場所を選択する待機場所選択部を備え、
前記待機状態に遷移した前記移動体は、前記待機場所選択部により選択された待機場所において待機するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
前記記憶部に記憶された前記条件は、前記移動体の運用を効率的に実施すべく前記移動体を前記待機状態に遷移させる条件を含む、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記記憶部に記憶された前記条件は、前記移動体の運用を効率的に実施すべく前記移動体を前記待機状態に遷移させる条件を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体制御システム。
【請求項８】
前記記憶部に記憶された前記条件は、前記移動体の運用を効率的に実施すべく前記移動体を前記待機状態に遷移させる条件を含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の移動体制御システム。
【請求項９】
前記記憶部は、前記条件と、前記移動体がとり得る動作状態を記憶するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項１０】
前記記憶部は、前記条件と、前記移動体がとり得る動作状態を記憶するように構成されている、ことを特徴とする請求項４に記載の移動体制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体制御システムに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転、遠隔操作などの技術の進展にともない、無人運転可能な電動台車、フォークリフトなどの移動体としての車両の開発が進められ、当該車両に動作指令を与える制御装置を備えた移動体制御システムが検討されている。このような移動体制御システムにおいては、移動体としての車両に異常が発生した場合は、当該異常を制御装置に報知して車両の異常に対処することが求められる。
【０００３】
従来、車両の自動運転中に、当該車両に異常が発生した場合、自動運転車両に搭載際されている電源としてのバッテリの状態に基づいて、自動運転の継続の可能性を予測し、バッテリの機能が完全に喪失する前に、自車両の周囲の他の移動体としての車両に、自車両の異常を報知するようにした装置が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７０９１８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された従来の装置によれば、自車両である自動運転車両の異常を周囲の他車両に報知して対応するようにしており、自動運転車両のバッテリの機能の喪失を抑制することは考慮されていない。そのため、自動運転車両のバッテリの機能が低下し続けた場合、異常に対処するために必要な自車両の機能を確保できなくなる可能性がある。
【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、自動運転可能な移動体の異常を検知した場合に、当該移動体を待機状態に遷移させて移動体のバッテリの機能喪失の防止を実現する移動体制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示による移動体制御システムは、
自動運転による走行が可能に構成された移動体と、前記移動体との間で相互に通信を行なうことにより前記移動体を制御する管理装置と、を有する移動体制御システムであって、
前記管理装置は、
前記移動体を前記自動運転から待機状態へ遷移させる指令を、前記通信を介して前記移動体に送信する指示部、
を備え、
前記移動体は、
前記待機状態へ遷移するための条件を記憶する記憶部と、前記条件を前記移動体が満たしているか否かを判定する状態遷移判定部と、前記移動体を前記待機状態へ遷移させる状態遷移実行部と、を備え、
前記移動体は、
前記状態遷移判定部により前記移動体の状態が前記条件を満たすと判定され、かつ前記管理装置から前記指令を受信したとき、前記状態遷移実行部により前記待機状態に遷移するように構成されている、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、本開示による移動体制御システムは、
自動運転による走行が可能に構成された移動体と、前記移動体との間で相互に通信を行なうことにより前記移動体を制御する管理装置と、を有する移動体制御システムであって、
前記管理装置は、
管理装置側の通信部と、前記管理装置側の通信部に通信路を介して相互に通信可能に接続された指示部と、
を備え、
前記移動体は、
前記管理装置側の通信部に、通信路を介して相互に通信可能に接続された移動体側の通信部と、
前記移動体が待機状態へ遷移するための条件を記憶する記憶部と、
前記条件を前記移動体が満たしているか否かを判定する状態遷移判定部と、
前記移動体を前記待機状態へ遷移させる状態遷移実行部と、
を備え、
前記移動体側の通信部と、前記記憶部と、前記状態遷移判定部と、前記状態遷移実行部と、は相互に通信路を介して通信可能に接続され、
前記状態遷移判定部は、
前記移動体の状態が前記記憶部に記憶された前記条件を満たすと判定したとき、前記待機状態への遷移を指示する指令の送信を要求するリクエストメッセージを、前記移動体側の通信路と前記管理装置側の通信路とを介して前記管理装置に送信し、
前記指示部は、
前記リクエストメッセージに応答して、前記指令を含むレスポンスメッセージを前記管理装置側の通信路と前記移動体側の通信路とを介して前記移動体に送信し、
前記状態遷移実行部は、
前記レスポンスメッセージに含まれる前記指令に基づいて、前記移動体を前記待機状態へ遷移させる、
ように構成されている、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、自動運転可能な移動体の異常を検知した場合に、当該移動体を待機状態に遷移させて移動体のバッテリの機能喪失の防止を実現する移動体制御システムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１による移動体制御システムの構成を示す構成図である。
実施の形態１による移動体制御システムにおける、車両の構成を示す構成図である。
実施の形態１による移動体制御システムにおける、車両の状態遷移を示す説明図である。
実施の形態１による移動体制御システムにおける、車両がリクエストメッセージを管理装置へ送信するための送信条件を示す説明図である。
実施の形態１による移動体制御システムにおける、車両の動作を示すフローチャートである。
実施の形態２による移動体制御システムの構成を示す構成図である。
実施の形態２による移動体制御システムにおける、車両の動作を示すフローチャートである。
実施の形態１および実施の形態２による移動体制御システムにおける、状態遷移部、状態遷移実行部、待機場所選択部、および指示部のハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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