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公開番号2025081083
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194605
出願日2023-11-15
発明の名称監視装置、監視方法および監視プログラム
出願人パイオニア株式会社,パイオニアシステムテクノロジー株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250520BHJP(信号)
要約【課題】精度高く動体の位置を補間する。
【解決手段】監視装置100は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部122と、取得部122により取得された動体の位置に基づいて、動体を補間の対象から除外する除外部124とを有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外部と
を有することを特徴とする監視装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記動体の位置として前記動体の座標を取得し、
前記除外部は、前記取得部により取得された前記動体の座標に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記取得部により取得された動体の位置のうち、無効値として特定された動体の位置を推定する推定部
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項４】
前記除外部は、
前記取得部により取得された前記動体の位置が所定の範囲外にある場合、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項５】
前記除外部は、
前記動体センサが備えられた車両と前記動体との距離が所定距離以上である場合、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項６】
前記除外部は、
前記動体が、前記車両の側面から１ｍ以上、前記車両の前面から１．５ｍ以上、または、前記車両の後面から１．５ｍ以上の距離にある場合、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項３に記載の監視装置。
【請求項７】
前記除外部は、
前記動体センサの検出範囲外に前記動体が移動したことにより、前記動体の位置が無効値となった場合に、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項８】
前記除外部は、
前記動体センサが備えられた車両に存在する障害物により生じる前記動体センサの死角の範囲外に前記動体が存在し、前記動体の位置が無効値となった場合、前記動体を補間の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項９】
監視装置が実行する方法であって、
車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外工程と
を含むことを特徴とする監視方法。
【請求項１０】
車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする監視プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視方法および監視プログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、動体の位置が得られない場合に、動体の位置を過去の動体の位置から推定する技術が存在する。例えば、線形補間法により座標を推定することが可能である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
内挿／外挿（Interpolation／Extrapolation）とは？［令和５年１０月１７日検索］、インターネット＜https://atmarkit.itmedia.co.jp/ait/articles/2008/26/news017.html＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、精度高く動体の位置を補間できない場合がある。例えば、車両から離れた位置で検知された動体に対して動体の位置の補間を行うと、誤った方向に補間し続けてしまう場合がある。このように、本発明が解決しようとする課題としては、上述した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得部と、前記取得部により取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外部とを有することを特徴とする。
【０００６】
請求項９に記載の発明は、監視装置が実行する方法であって、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得工程と、前記取得工程により取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外工程とを含むことを特徴とする。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより検知された情報に基づいて特定された動体の位置を逐次取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された前記動体の位置に基づいて、前記動体を補間の対象から除外する除外ステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る監視装置の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る動体センサの設置場所の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図５は、実施形態に係る監視装置による推定処理の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図７は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図８は、実施形態に係る監視装置による処理の一例を示すフローチャートである。
図９は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図１０は、実施形態に係る監視装置による除外処理の一例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る監視装置による処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、実施形態に係る監視装置システムの構成の一例を示す図である。
図１３は、実施形態に係る監視装置の構成の一例を示す図である。
図１４は、監視装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【００１０】
［第１の実施形態］
〔１．概要〕
まず、第１の実施形態に係る監視装置１００の概要について説明する。監視装置１００は、監視対象である動体の座標を推定する装置である。駐車中の車両を自動車窃盗や車上荒らし、車両破損等の行為から防犯する目的で、駐車中の車両の監視が行われている。駐車中の車両の監視を行う装置等では、監視対象の動体の位置を特定することにより監視を行う際、監視対象の動体が車両のピラー等により生じる動体センサの死角に侵入した場合には、死角に侵入する前の動体の位置から死角に侵入した動体の位置を推定することが考えられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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