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公開番号2025059773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023170069
出願日2023-09-29
発明の名称制御装置、制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250403BHJP(制御;調整)
要約【課題】曲率の小さい物体のコーナーに移動体が接触するのを防止すること。
【解決手段】移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、前記占有格子図に基づき、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、前記占有格子図生成部は、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、物体が存在すると判定された格子を含む第1領域を膨張させる、制御装置。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、
前記占有格子図に基づき、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、
前記占有格子図生成部は、
前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、
物体が存在すると判定された格子を含む第１領域を膨張させる、
制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記占有格子図生成部は、
前記第１領域のコーナーを検出し、
前記占有格子図において前記コーナーを膨張させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記経路生成部は、前記コーナーを膨張させられた前記占有格子図に基づき、前記第１領域を含まない第２領域において前記移動体が進むべき経路を生成し、
前記経路に沿って前記移動体が移動するよう、前記移動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御部を更に備える、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記占有格子図生成部は、前記コーナーの位置に正多角形の領域を配置することで前記コーナーを膨張させる、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記占有格子図生成部は、物体が存在すると判定された第１格子を中心とした第１範囲内に、物体が存在すると判定された、前記第１格子とは異なる第２格子が存在する場合、前記第１格子と前記第２格子とを直線で結ぶ領域に対して物体が存在すると判定することで、前記第１領域を直線的に膨張させる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記占有格子図生成部は、物体が存在すると判定された第３格子を中心とした第２範囲内における前記第１領域の占める割合に応じて、前記第３格子が前記コーナーであるか否かを判定する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記占有格子図生成部は、
前記割合が第１閾値以上である場合、前記第３格子は前記コーナーではないと判定し、
前記割合が前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、前記第３格子は前記コーナーであると判定し、
前記割合が前記第１閾値未満かつ前記第２閾値以上である場合、前記第２範囲内において前記第１領域に含まれる複数の格子の各々の座標に基づいて相関係数を求め、前記相関係数に応じて前記第３格子が前記コーナーであるか否かを判定する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記占有格子図生成部は、複数フレームの前記画像が撮像される際、前記複数フレームにわたって前記複数の格子の各々に対して前記コーナーであるか否かを判定し、前記コーナーであると判定された回数が所定回数以上である格子を前記コーナーとして検出する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記経路生成部は、前記経路においてサブゴールとなる位置を設定し、
前記占有格子図生成部は、前記サブゴールから所定範囲内の前記コーナーについては膨張させる一方、前記サブゴールから所定範囲外の前記コーナーについては膨張させない、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記占有格子図生成部は、前記コーナーの位置に正多角形の領域を配置することで前記コーナーを膨張させ、
前記経路生成部は、前記正多角形の頂点を前記経路に組み込む、
請求項２に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された目的地まで自律的に移動する移動体が知られている。また、障害物等の物体との距離を感知して確率的に分布する格子点からなる占有率格子地図を作成し、移動体の半径または大きさに基づき占有率格子地図内の物体の厚さを厚くすることにより構成空間地図を作成する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－４７０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、物体に移動体が接触する場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、物体に移動体が接触するのを防止することができる情報処理システムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、移動体の周辺の状況が撮像された画像に基づいて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を認識する認識部と、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、複数の格子を含む占有格子図を生成する占有格子図生成部と、前記占有格子図に基づき、前記移動体が進むべき経路を生成する経路生成部と、を備え、前記占有格子図生成部は、前記移動体の周辺に存在する物体の位置に基づいて、前記占有格子図における複数の格子の各々に対して、物体が存在するか否かを判定し、物体が存在すると判定された格子を含む第１領域を膨張させる、制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記占有格子図生成部は、前記第１領域のコーナーを検出し、前記占有格子図において前記コーナーを膨張させるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記経路生成部は、前記コーナーを膨張させられた前記占有格子図に基づき、前記第１領域を含まない第２領域において前記移動体が進むべき経路を生成し、前記制御装置は、前記経路に沿って前記移動体が移動するよう、前記移動体を駆動する駆動装置を制御する駆動制御部を更に備えるものである。
【０００９】
（４）：上記（２）の態様において、前記占有格子図生成部は、前記コーナーの位置に正多角形の領域を配置することで前記コーナーを膨張させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記占有格子図生成部は、物体が存在すると判定された第１格子を中心とした第１範囲内に、物体が存在すると判定された、前記第１格子とは異なる第２格子が存在する場合、前記第１格子と前記第２格子とを直線で結ぶ領域に対して物体が存在すると判定することで、前記第１領域を直線的に膨張させるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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