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公開番号2025057780
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023167520
出願日2023-09-28
発明の名称ロボットシステム、台、制御方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250402BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットにワークを持ち替えさせるのに有利な技術を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、ワークを保持可能なロボットと、前記ワークを互いに異なる姿勢で支持可能な複数の支持部と、前記ロボットを制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記ロボットに前記ワークを保持させる第1処理と、前記複数の支持部から少なくとも1つの支持部を用いて、前記ロボットに前記ワークを持ち替えさせる第2処理と、を実行可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを保持可能なロボットと、
前記ワークを互いに異なる姿勢で支持可能な複数の支持部と、
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットに前記ワークを保持させる第１処理と、
前記複数の支持部から少なくとも１つの支持部を用いて、前記ロボットに前記ワークを持ち替えさせる第２処理と、を実行可能である、
ことを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記第２処理において、前記少なくとも１つの支持部を用いて前記ロボットに前記ワークを持ち替えさせることで、前記ロボットに対するワークの姿勢を変換する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２処理において、前記少なくとも１つの支持部のうちの１つの支持部において前記ワークを前記ロボットに持ち替えさせる場合、前記ロボットに前記ワークを解放させて前記１つの支持部に前記ワークを支持させ、前記ロボットの姿勢を変更して、前記１つの支持部に支持された前記ワークを再び前記ロボットに保持させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記複数の支持部の形状が互いに異なる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記複数の支持部の各々は、前記ワークの自重で前記ワークが姿勢決めされる形状である、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ワークが載置される載置部を備え、
前記制御部は、
前記第１処理において、前記載置部に載置された前記ワークを、前記ロボットに保持させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記載置部に載置された前記ワークの位置及び姿勢の情報を取得するのに用いられるセンサを備え、
前記制御部は、前記センサのセンシング結果に基づいて、前記ワークの位置及び姿勢の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記センサは、カメラを含み、
前記制御部は、前記カメラが前記載置部に載置された前記ワークを撮像した撮像画像に基づいて、前記ワークの位置及び姿勢の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記制御部は、前記ワークの位置及び姿勢に基づいて、前記複数の支持部の中から前記少なくとも１つの支持部を選択する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記ワークの位置及び姿勢に基づいて、前記少なくとも１つの支持部に仮置きする前記ロボットの動作を計画する、
ことを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの技術に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
バラ積みされた複数の部品を組み立てて物品を製造するロボットシステムが知られている。ロボットシステムを自動化する上で、バラ積み状態の複数の部品の各々を、所望の姿勢に揃える作業が必要となる場合がある。
【０００３】
特許文献１には、ロボットが、箱内の部品を手先部でピックアップし、仮姿勢となるように仮置き領域に載置し、仮置き領域に仮姿勢で載置されている部品を、手先部により保持して最終確定姿勢となるように部品載置位置に載置することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ロボットが、接触したワークを仮置き台上に移載し、移載された仮置き台上のワークを視覚装置によって撮像して、ワークの位置および方向を検出し、検出されたワークの位置と方向に基づいて、ワークをあらかじめ定められた方向に保持し、ワークを位置決めすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１３－２１２５８０号公報
特開平８－２４３９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び２のいずれにおいても、ロボットが仮置き台にてワークを持ち替えることが記載されているが、箱などに載置されたワークの位置及び姿勢は様々であり、ロボットに保持された状態のロボットに対するワークの保持姿勢も様々である。
【０００７】
したがって、様々な姿勢でロボットに保持されるワークが仮置き台に仮置きされるため、仮置き台に仮置きされたワークの位置及び姿勢によっては、ロボットの動作可能な範囲の制約上、ロボットがワークを持ち替える動作が困難な場合もある。
【０００８】
本開示は、ロボットにワークを持ち替えさせるのに有利な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の第１態様は、ワークを保持可能なロボットと、前記ワークを互いに異なる姿勢で支持可能な複数の支持部と、前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットに前記ワークを保持させる第１処理と、前記複数の支持部から少なくとも１つの支持部を用いて、前記ロボットに前記ワークを持ち替えさせる第２処理と、を実行可能である、ことを特徴とするロボットシステムである。
【００１０】
本開示の第２態様は、ワークを互いに異なる姿勢で支持可能な複数の支持部を備える、ことを特徴とする台である。
（【００１１】以降は省略されています）

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