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公開番号2025056488
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-08
出願番号2023165992
出願日2023-09-27
発明の名称ロボットシステム、及び分割器
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人弁理士法人サトー
主分類A23N 15/00 20060101AFI20250401BHJP(食品または食料品;他のクラスに包含されないそれらの処理)
要約【課題】束状の対象物を分割するロボットシステムと分割器を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、一方向に長い複数の軸が根本の接合部で相互に接続されて束になった対象物を複数のブロックに分割するロボットシステムであって、開閉することにより対象物を把持可能な把持部を有するロボットと、中心部から放射状に配置された分割部を有する分割器と、ロボットの動作を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、ロボットを動作させて、把持部で対象物全体を把持する全体把持動作と、把持部で対象物を把持した状態で接合部の底面を分割器の中心部に当てて対象物を分割器に押し込む押し込み動作と、を実行することで対象物を分割部によって複数のブロックに分割する分割処理を実行可能である
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
一方向に長い複数の軸が根本の接合部で相互に接続されて束になった対象物を複数のブロックに分割するロボットシステムであって、
開閉することにより前記対象物を把持可能な把持部を有するロボットと、
中心部から放射状に配置された分割部を有する分割器と、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ロボットを動作させて、
前記把持部で前記対象物全体を把持する全体把持動作と、
前記把持部で前記対象物を把持した状態で前記接合部の底面を前記分割器の中心部に当てて前記対象物を前記分割器に押し込む押し込み動作と、
を実行することで前記対象物を前記分割部によって複数のブロックに分割する分割処理を実行可能である、
ロボットシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記把持部は、前記対象物との接触面が前記対象物の外形形状に沿って形成されている、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記分割器は、前記中心部の軸方向が上下方向を向いて配置され、
前記分割動作は、前記押し込み動作において前記接合部の厚み以上に設定された所定量を押し込んだ後に前記把持部による前記対象物の把持を解放する開放動作を更に含んでいる、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記押し込み動作によって前記ロボットに作用する圧力を検出する圧力検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記圧力検出部の検出結果に基づいて前記開放動作を実行する、
請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記対象物の底面の高さ位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記位置検出部が前記底面の高さ位置が所定の高さ位置以下であることを検出したことに基づいて前記開放動作を実行する、
請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記対象物の底面が前記分割部を通過したことを検出する通過検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記通過検出部が前記対象物の底面の通過を検出したことに基づいて前記開放動作を実行する、
請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記対象物はキノコ類である、
請求項１から６のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
一方向に長い複数の軸が根本の接合部で相互に接続されて束になった対象物を複数のブロックに分割する分割器であって、
中心部と、
前記中心部から放射状に配置され分割の対象物に押し込まれて前記対象物が前記中心部の軸方向に対して前記複数の軸が平行となる姿勢で前記中心部の軸方向へ通されることで前記対象物を２つ以上に分割する分割部と、
を備える分割器。
【請求項９】
前記中心部の先端部は、前記分割部よりも突出している、
請求項８に記載の分割器。
【請求項１０】
前記中心部の前記先端部は、尖った形状に形成されている、
請求項８に記載の分割器。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットシステム、及び分割器に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動化の要望から、野菜や肉類、魚類などの食品を切断する装置やシステムが知られている。これらの装置やシステムは、例えば、高速回転する切断刃を用いたり、高圧液体を用いたりして食品を切断する。
【０００３】
特許文献１には、送込み搬送面を備えた送込みコンベアと、送出し搬送面を備えた送出しコンベアと、ここで送込み及び送出しのコンベアは、終端間配置にて配置されている、切断を行うときに切断ナイフが移動する切断面を有する切断ナイフと、ここで切断面は、送込み及び送出しのコンベアの端間に形成される、を備え、該切断システムは、送出し搬送面に面する表面で、切断ナイフで食品材料が切断されている間、送出し搬送面に置かれている食品材料の一部に、送出しコンベアの搬送面の方向において圧力を加えることができるように送出し搬送面に関して配置された表面を備えた送出し押下装置をさらに備える食品材料を切断する切断システムが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、食品を搬送可能な搬送手段と、前記搬送手段の搬送方向に直交する方向に並んで設けられる複数の液体噴射手段と、を用いて前記食品を切断する食品の切断方法であって、前記複数の液体噴射手段のそれぞれから前記食品に対して液体の噴流を噴射することにより、前記食品を切断することを特徴とする食品の切断方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特表２０１８－５０２７２５号公報
特表２０２２－５０２２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の装置やシステムは、いずれも、回転刃又は高圧流体によって食品を押し切る構成である。食品によっては、材質が非常に繊細で、切断してしまうことが保存上又は流通上好ましくない場合がある。また、束になった状態の食品等を、実質的に個々の構成部分を切断せずに所望のサイズに分割するシステムは検討されていなかった。
【０００７】
手作業による束状の食品等の対象物の小分けは、非常に手間が掛かる。また、分割後のブロックが所望のサイズ以上になるように概ね等分するためには、長年の作業経験で培われた勘に頼らざるを得ない状況がある。
【０００８】
例えば、エノキタケなどのキノコ類は容器で栽培されるが、大きな容器で育てた大株を、分割して小分けにしたものを市場に流通することがある。大株を流通に適した所定の重量に小分けする作業は、熟練作業者の経験と勘に頼って行われている。更に、キノコ類は、石突き部分を残した状態で流通させることが多いが、大株を分割する際に、石づき部分を残したまま、かつ、繊細な個々の軸を傷めずに分割することは、高速回転する切断刃を用いたり、高圧液体を用いたりしても難しい。
【０００９】
本発明は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、束状の対象物を分割するロボットシステムと分割器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態のロボットシステムは、一方向に長い複数の軸が根本の接合部で相互に接続されて束になった対象物を複数のブロックに分割するロボットシステムであって、開閉することにより前記対象物を把持可能な把持部を有するロボットと、中心部から放射状に配置された分割部を有する分割器と、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記ロボットを動作させて、前記把持部で前記対象物全体を把持する全体把持動作と、前記把持部で前記対象物を把持した状態で前記接合部の底面を前記分割器の中心部に当てて前記対象物を前記分割器に押し込む押し込み動作と、を実行することで前記対象物を前記分割部によって複数のブロックに分割する分割処理を実行可能である。
（【００１１】以降は省略されています）

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