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公開番号2025052748
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-07
出願番号2023161620
出願日2023-09-25
発明の名称制御装置、制御方法及びプログラム
出願人株式会社東海理化電機製作所
代理人個人,個人
主分類G01S 5/14 20060101AFI20250328BHJP(測定;試験)
要約【課題】装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みを提供する。
【解決手段】他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、を備える制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御部は、高信頼の前記座標が得られた数が複数の前記無線通信部において拮抗しない場合、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標の中央値に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標における中央値付近の２つ以上の高信頼の前記座標のうち、最も信頼性が高い１つの前記座標に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標のうち中央値付近の２つ以上の高信頼の前記座標の各々に基づいて、前記他の通信装置の２つ以上の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、複数の高信頼の前記座標の各々に対応する複数のエリアから多数決をとることで、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、ある閾値以上の数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標に基づいて、前記他の通信装置の前記存在エリアを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記座標に基づいて推定された前記他の通信装置の前記存在エリアと、前記座標以外のパラメータに基づいて推定された前記他の通信装置の前記存在エリアとの一致度に基づいて、前記信頼性パラメータを計算する、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記無線通信部により受信された前記無線信号の到来角に基づいて前記座標を計算し、
前記座標以外のパラメータは、前記無線信号のＴｏＦ（Time of Flight）に基づいて計算された測距値又は前記無線信号の受信信号強度である、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
コンピュータにより実行される制御方法であって、
他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行することと、
高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定することと、
を含む、制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、装置間で無線信号を送受信した結果に従って、装置間の位置関係を推定する技術が開発されている。例えば、下記特許文献１には、ＵＷＢ（Ultra-Wide Band）を使用した信号の到来角を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１５／１７６７７６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、送受信間に遮蔽物が存在する等の環境下では到来角の推定精度が低下する可能性があるにも関わらず、何ら対処がなされていないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、を備える制御装置が提供される。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータにより実行される制御方法であって、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行することと、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定することと、を含む、制御方法が提供される。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、他の通信装置との間で無線通信を行う複数の無線通信部の各々により送受信された無線信号に基づいて、前記他の通信装置の位置を示す座標及び前記座標の信頼性を示す信頼性パラメータを計算する処理を、複数の前記無線通信部の各々について繰り返し実行し、高信頼の前記座標が得られた複数の前記無線通信部において、より多くの数の高信頼の前記座標が得られた前記無線通信部により得られた前記座標を優先的に参照して、前記他の通信装置の存在エリアを推定する制御部、として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本発明によれば、装置間の位置関係の推定精度をより向上させることが可能な仕組みが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態に係るシステムの構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係るアンテナの配置の一例を説明するための図である。
本実施形態に係る無線通信部の処理ブロックの一例を示す図である。
本実施形態に係るＣＩＲの一例を示すグラフである。
本実施形態に係るシステムにおいて実行される位置パラメータの推定に係る処理の流れ一例を説明するためのシーケンス図である。
本実施形態に係る携帯機の存在エリアの推定処理の一例を説明するための図である。
本実施形態に係る制御装置により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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