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公開番号2025049941
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158476
出願日2023-09-22
発明の名称無人搬送車の位置決め装置
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B61B 13/00 20060101AFI20250327BHJP(鉄道)
要約【課題】無人搬送車を設備に対して良好に位置決めできるとともに、設備の手前の床面が摩耗しにくい無人搬送車の位置決め装置を提供する。
【解決手段】位置決め装置10は、設備100に設けられた第1位置決めピン11Aおよび第1アクチュエータ13Aと、無人搬送車1に設けられた第1ピン穴部材12Aと、を備えている。第1ピン穴部材12Aには、下方に向かって開いた開口が形成されている。第1ピン穴部材12Aは、上方に向かうほど内径が小さくなるテーパ状の内周面を有している。第1アクチュエータ13Aは、第1位置決めピン11Aを上昇させることにより、無人搬送車1に上向きの力が加わるように第1位置決めピン11Aを第1ピン穴部材12Aに嵌め込む。
【選択図】図10

特許請求の範囲【請求項１】
設備に荷物を搬送すると共に前記設備と前記荷物の受け渡しを行う無人搬送車を備え、前記無人搬送車を前記設備に対して位置決めする位置決め装置であって、
上方および下方の一方、他方をそれぞれ第１方向、第２方向としたときに、
前記第１方向に延びる第１位置決めピンと、
前記第２方向に向かって開いた開口が形成され、前記第１方向に向かうほど内径が小さくなるテーパ状の内周面を有する第１ピン穴部材と、を備え、
前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の一方は、前記設備に設けられ、
前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の他方は、前記無人搬送車に設けられ、
前記第１位置決めピンまたは前記第１ピン穴部材を駆動することにより、前記無人搬送車に上向きの力が加わるように前記第１位置決めピンを前記第１ピン穴部材に嵌め込む第１アクチュエータを備えた、無人搬送車の位置決め装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記第１アクチュエータは前記設備に設けられている、請求項１に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項３】
前記第１位置決めピンは、前記設備に設けられ、
前記第１ピン穴部材は、前記無人搬送車に設けられ、
前記第１アクチュエータは、前記第１位置決めピンを上昇させるように構成され、かつ、前記設備に設けられている、請求項１に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項４】
前記無人搬送車は、
駆動力を発生させる走行用駆動源と前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪とを有する車両本体と、
前記車両本体に対して少なくとも前記車両本体の左右方向に移動可能に支持され、荷物が載せられる台車と、を備え、
前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の前記他方は、前記台車に設けられている、請求項１に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項５】
前記第１方向に延びる第２位置決めピンと、
前記第２方向に向かって開いた開口が形成され、前記第１方向に向かうほど内径が小さくなるテーパ状の内周面を有する第２ピン穴部材と、を備え、
前記第２位置決めピンおよび前記第２ピン穴部材の一方は、前記設備に設けられ、
前記第２位置決めピンおよび前記第２ピン穴部材の他方は、前記無人搬送車に設けられ、
前記第２位置決めピンまたは前記第２ピン穴部材を駆動することにより、前記無人搬送車に上向きの力が加わるように前記第２位置決めピンを前記第２ピン穴部材に嵌め込む第２アクチュエータを備え、
前記第２位置決めピンは、前記第１位置決めピンの後方に配置され、
前記第２ピン穴部材は、前記第１ピン穴部材の後方に配置され、
前記第２アクチュエータは、前記第１アクチュエータの後方に配置されている、請求項１に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項６】
前記台車は、右車輪と、前記右車輪の左方に配置された左車輪と、を有し、
前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の前記他方、並びに、前記第２位置決めピンおよび前記第２ピン穴部材の前記他方は、いずれも前記右車輪よりも右方に配置され、または、いずれも前記左車輪よりも左方に配置されている、請求項５に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項７】
前記台車は、
右前支柱と、
前記右前支柱の後方に配置された右後支柱と、
前記右前支柱の左方に配置された左前支柱と、
前記右後支柱の左方かつ前記左前支柱の後方に配置された左後支柱と、
前記右前支柱の下端部に回転可能に接続された右前輪と、
前記右後支柱の下端部に回転可能に接続された右後輪と、
前記左前支柱の下端部に回転可能に接続された左前輪と、
前記左後支柱の下端部に回転可能に接続された左後輪と、を有し、
前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の前記他方、前記第２位置決めピンおよび前記第２ピン穴部材の前記他方は、それぞれ前記右前支柱、前記右後支柱に固定され、または、それぞれ前記左前支柱、前記左後支柱に固定されている、請求項５に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項８】
前記第１位置決めピンが前記第１ピン穴部材に嵌め込まれたことを検出する嵌合センサを備えている、請求項１に記載の無人搬送車の位置決め装置。
【請求項９】
前記無人搬送車は、前記第１位置決めピンが前記第１ピン穴部材に嵌め込まれたことが前記嵌合センサにより検出されると、前記嵌合センサから信号を受ける制御装置を備え、
前記制御装置は、前記嵌合センサから前記信号を受けた後、前記無人搬送車と前記設備との前記荷物の引き渡しまたは受け取りを開始するように構成されている、請求項８に記載の無人搬送車の位置決め装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備に対して荷物の受け渡しを行う無人搬送車を設備に対して位置決めする無人搬送車の位置決め装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、工場等において、複数の設備の間で荷物を自動的に搬送する無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、設備に向かって走行し、設備の手前の位置に到達すると自動的に停止する。停止後、無人搬送車は設備に荷物を引き渡し、または、設備から荷物を受け取る。ここで、設備に対する無人搬送車の位置がずれていると、荷物を良好に受け渡すことができない。そこで従来から、無人搬送車が設備の手前で停止した後、無人搬送車と設備との位置が揃うように、無人搬送車を設備に対して位置決めする位置決め装置が用いられている。
【０００３】
特許文献１には、位置決めピンとテーパ状の内周面を有するピン穴とを備えた位置決め装置が記載されている。設備は下方に突出する突部を備えており、ピン穴は突部の下端部に形成されている。位置決めピンは無人搬送車に設けられており、上方に突出している。無人搬送車の位置決めの際には、設備がピン穴を下方に移動させることにより、位置決めピンがピン穴に挿入される。ピン穴の内周面はテーパ状に形成されているので、位置決めピンの軸線とピン穴の軸線とがずれている場合、ピン穴の下方への移動に伴って、位置決めピンはピン穴の内周面に接触する。位置決めピンはピン穴の内周面から下向きの力を受けると共に、位置決めピンの軸線とピン穴の軸線とが一致するように水平方向の力を受ける。無人搬送車は上記力を受けることによって水平方向に移動する。これにより、無人搬送車の位置ずれが解消される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
実開平３－２５９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された位置決め装置によれば、テーパ状の内周面を有するピン穴を上方から位置決めピンに嵌め込むことにより、無人搬送車の位置決めを行うことができる。位置決めの際、ピンはピン穴の内周面から、水平方向の力だけでなく下向きの力を受ける。無人搬送車は、下向きの力を受けながら、位置ずれがなくなるよう水平方向に移動する。
【０００６】
上記位置決め装置では、位置決めの際に無人搬送車が下向きの力を受けるので、無人搬送車の車輪と床面との間の摩擦が大きくなる。そのため、床面の摩耗が比較的大きい。ところで、工場等においては、無人搬送車と設備との間で荷物の受け渡しが繰り返し行われる。同一の設備に対して、無人搬送車の位置決めが何度も行われる。そのため、上記位置決め装置では、設備の手前の床面が摩耗しやすいという課題がある。
【０００７】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人搬送車を設備に対して良好に位置決めできるとともに、設備の手前の床面が摩耗しにくい無人搬送車の位置決め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ここに開示される無人搬送車の位置決め装置は、設備に荷物を搬送すると共に前記設備と前記荷物の受け渡しを行う無人搬送車を備え、前記無人搬送車を前記設備に対して位置決めする位置決め装置である。ここで、上方および下方の一方、他方をそれぞれ第１方向、第２方向とする。前記位置決め装置は、前記第１方向に延びる第１位置決めピンと、前記第２方向に向かって開いた開口が形成され、前記第１方向に向かうほど内径が小さくなるテーパ状の内周面を有する第１ピン穴部材と、を備えている。前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の一方は、前記設備に設けられている。前記第１位置決めピンおよび前記第１ピン穴部材の他方は、前記無人搬送車に設けられている。前記位置決め装置は、前記第１位置決めピンまたは前記第１ピン穴部材を駆動することにより、前記無人搬送車に上向きの力が加わるように前記第１位置決めピンを前記第１ピン穴部材に嵌め込む第１アクチュエータを備えている。
【０００９】
上記無人搬送車の位置決め装置によれば、第１アクチュエータを駆動すると、第１位置決めピンまたは第１ピン穴部材が駆動され、第１位置決めピンが第１ピン穴部材に嵌まり込む。第１位置決めピンの軸線と第１ピン穴部材の軸線とがずれている場合、第１位置決めピンが第１ピン穴部材の内周面に接触し、第１位置決めピンは内周面から荷重を受ける。その荷重により無人搬送車が水平方向に移動し、第１位置決めピンの軸線と第１ピン穴部材の軸線とが一致する。これにより、無人搬送車は設備に対して位置決めされる。ここで、第１位置決めピンが第１ピン穴部材に嵌まり込む際に、無人搬送車には上向きの力が加わる。そのため、位置決めの際に無人搬送車が水平方向に移動するときに、無人搬送車と床面との間の摩擦は比較的小さい。よって、床面の摩耗が抑制される。
【００１０】
前記第１アクチュエータは前記設備に設けられていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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