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公開番号2025049761
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158143
出願日2023-09-22
発明の名称認識処理装置および認識処理方法
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G06T 7/536 20170101AFI20250327BHJP(計算;計数)
要約【課題】画像認識処理において検出対象物をより適切に検出する。
【解決手段】認識処理装置10Aは、撮像映像を取得する映像取得部12と、対象物の画像を機械学習した検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する対象物検出部14Aと、対象物検出部14Aによって撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物が検出された場合、撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる対象物の下端位置を推定する下端推定部30と、下端推定部30によって推定される下端位置を用いて、対象物の距離情報を算出する距離算出部16Aと、を備える。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
撮像映像を取得する映像取得部と、
対象物の画像を機械学習した検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部によって前記撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物が検出された場合、前記撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる前記対象物の下端位置を推定する下端推定部と、
前記下端推定部によって推定される下端位置を用いて、前記対象物の距離情報を算出する距離算出部と、
を備える認識処理装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記対象物検出部によって検出された対象物を追跡する対象物追跡部をさらに備え、
前記下端推定部は、前記対象物追跡部によって追跡される対象物の下端位置が前記撮像映像の下縁よりも下側に向かうときの前記対象物の動きに基づいて、前記撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる前記対象物の下端位置を推定する、
請求項１に記載の認識処理装置。
【請求項３】
前記下端推定部は、前記対象物検出部が検出した対象物における前記撮像映像の下縁よりも上側のサイズに基づいて、前記対象物の下端位置を推定する、
請求項２に記載の認識処理装置。
【請求項４】
前記対象物検出部は、検出対象物の全体画像を機械学習した第１検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出し、
前記対象物検出部は、前記第１検出モデルを用いて前記撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物を検出した場合、対象物の上部分画像を機械学習した第２検出モデルを用いて、前記撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物を検出し、
前記下端推定部は、前記第２検出モデルを用いて検出した対象物の検出領域の下端位置を用いて、前記対象物の下端位置を推定する、
請求項１に記載の認識処理装置。
【請求項５】
撮像映像を取得するステップと、
対象物の画像を機械学習した検出モデルを用いて、前記撮像映像に含まれる対象物を検出するステップと、
前記撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物が検出された場合、前記撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる前記対象物の下端位置を推定するステップと、
前記推定される下端位置を用いて、前記対象物の距離情報を算出するステップと、
を認識処理装置が実行する認識処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、認識処理装置および認識処理方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の周囲を撮像した画像から歩行者などの対象物をパターンマッチング等の画像認識処理を用いて検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１３９３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラで撮像される映像の外縁付近に対象物が位置する場合、対象物の全体像が映像に含まれないために、対象物を適切に検出できない場合があった。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、画像認識処理において対象物をより適切に検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の認識処理装置は、撮像映像を取得する映像取得部と、対象物の画像を機械学習した検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出する対象物検出部と、対象物検出部によって撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物が検出された場合、撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる対象物の下端位置を推定する下端推定部と、下端推定部によって推定される下端位置を用いて、対象物の距離情報を算出する距離算出部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、認識処理方法であり、撮像映像を取得するステップと、対象物の画像を機械学習した検出モデルを用いて、撮像映像に含まれる対象物を検出するステップと、撮像映像の下縁に重なる範囲に含まれる対象物が検出された場合、撮像映像の下縁よりも下側に位置しうる対象物の下端位置を推定するステップと、推定される下端位置を用いて、対象物の距離情報を算出するステップと、を認識処理装置が実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のある態様によれば、画像認識処理において対象物をより適切に検出する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
対象物を含む撮像映像の一例を模式的に示す図である。
撮像映像に対して設定される検出領域の一例を模式的に示す図である。
図４（ａ）～（ｅ）は、検出モデルの機械学習に用いる入力画像の一例を模式的に示す図である。
第１実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
図５のステップＳ１６の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
第２実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図８（ａ）～（ｃ）は、撮像映像を構成する複数フレームにわたって追跡される対象物の一例を模式的に示す図である。
第２実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
第３実施形態に係る認識処理装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図１１（ａ），（ｂ）は、撮像映像の下縁に位置する対象物の検出方法の一例を模式的に示す図である。
第３実施形態に係る認識処理方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、図面において、本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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