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公開番号2025044053
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2023151740
出願日2023-09-19
発明の名称作業機械の報知システム
出願人日立建機株式会社
代理人弁理士法人開知
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250325BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業機械の移動に合わせて、作業機械の作業範囲を作業機械の周囲に適切に報知することが可能な作業機械の報知システムを提供する。
【解決手段】作業機械の報知システムは、無人飛行体を制御して、無人飛行体により作業機械の作業範囲を作業機械の周囲に報知させるコントローラを備える。作業機械は、走行装置を有する車体と、車体に取り付けられる作業装置と、を備え、コントローラは、作業機械の作業範囲の外側かつ作業範囲の境界から所定の距離以内の飛行エリア内において、作業機械の移動に応じて無人飛行体を移動させるとともに、無人飛行体により作業機械の作業範囲を作業機械の周囲に報知させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人飛行体を制御して、前記無人飛行体により作業機械の作業範囲を前記作業機械の周囲に報知させるコントローラを備える作業機械の報知システムにおいて、
前記作業機械は、走行装置を有する車体と、前記車体に取り付けられる作業装置と、を備え、
前記コントローラは、前記作業機械の作業範囲の外側かつ前記作業範囲の境界から所定の距離以内の飛行エリア内において、前記作業機械の移動に応じて前記無人飛行体を移動させるとともに、前記無人飛行体により前記作業機械の作業範囲を前記作業機械の周囲に報知させる、
ことを特徴とする作業機械の報知システム。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の報知システムにおいて、
前記コントローラは、前記無人飛行体の飛行軌道上に障害物が存在する場合には、前記飛行軌道を、前記飛行エリア内で前記障害物との干渉を回避可能な飛行軌道に修正する、
ことを特徴とする作業機械の報知システム。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械の報知システムにおいて、
前記コントローラは、
前記作業機械の移動方向における前記作業機械の作業半径に基づいて、最小飛行半径及び最大飛行半径を設定し、
前記最小飛行半径及び前記最大飛行半径と、入力装置により入力される任意の高さとによって、前記無人飛行体の飛行軌道を設定する、
ことを特徴とする作業機械の報知システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械の報知システムにおいて、
前記作業範囲は、前記作業機械の移動方向における前記作業機械の作業半径と、前記移動方向に直交する垂直方向における前記作業機械の作業半径とによって規定され、
前記コントローラは、前記作業機械から前記垂直方向に離れるほど、前記飛行エリアを規定する最小飛行半径及び最大飛行半径を小さくする
ことを特徴とする作業機械の報知システム。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械の報知システムにおいて、
前記コントローラには、前記作業機械の複数の操作状態と、複数の飛行パターンとが対応付けられて記憶され、
前記コントローラは、
前記作業機械の操作状態を監視し、
前記作業機械の操作状態に応じた前記飛行パターンに基づいて、前記無人飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする作業機械の報知システム。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械の報知システムにおいて、
前記コントローラは、入力装置からの入力情報に基づいて、前記操作状態に対応付けられた前記飛行パターンを変更する、
ことを特徴とする作業機械の報知システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の報知システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの作業機械が作業を行う作業現場において、ドローンなどの無人飛行体を利用して作業機械の作業を支援する技術が知られている。特許文献１には、複数のドローンにより作業現場の測量や掘削状況の確認などを行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０２２／０７４８６３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業現場には、作業機械の周囲で作業を行う作業員等がいる。作業機械の作業範囲に作業員が立ち入ることを防止するために、作業現場には、誘導灯を持った誘導員が配置される。しかしながら、作業機械が移動して作業機械の位置が変化すると、作業範囲の位置も変化する。このため、誘導員は、作業員に対して、作業機械の作業範囲の境界を誘導灯で適切に知らせることが難しい。
【０００５】
本発明は、作業機械の移動に合わせて、作業機械の作業範囲を作業機械の周囲に適切に報知することが可能な作業機械の報知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による作業機械の報知システムは、無人飛行体を制御して、前記無人飛行体により作業機械の作業範囲を前記作業機械の周囲に報知させるコントローラを備える。前記作業機械は、走行装置を有する車体と、前記車体に取り付けられる作業装置と、を備え、前記コントローラは、前記作業機械の作業範囲の外側かつ前記作業範囲の境界から所定の距離以内の飛行エリア内において、前記作業機械の移動に応じて前記無人飛行体を移動させるとともに、前記無人飛行体により前記作業機械の作業範囲を前記作業機械の周囲に報知させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業機械の移動に合わせて、作業機械の作業範囲を作業機械の周囲に適切に報知することが可能な作業機械の報知システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、油圧ショベル１と、油圧ショベル１の周囲を飛行するドローン８を示す図である。
図２は、キャブ５３の内部を示す斜視図である。
図３は、離着陸装置７の斜視図である。
図４は、油圧ショベル１及びドローン８の構成を示す図である。
図５は、コントローラ１００のハードウェア構成を示す図である。
図６は、飛行条件テーブルを示す図である。
図７は、第１実施形態に係る離着陸コントローラ１９の機能ブロック図である。
図８は、第１実施形態に係る離着陸コントローラ１９により実行される飛行制御データの生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、飛行軌道の設定方法の一例を示す図である。
図１０は、飛行パターンの選択肢の中から「定点」が選択されたときのドローン８の飛行形態の一例を示す図である。
図１１は、飛行角度範囲θの選択肢の中から「前」が選択され、かつ、飛行パターンの選択肢の中から「定点」が選択されたときのドローン８の飛行形態の一例を示す図である。
図１２は、飛行角度範囲θの選択肢の中から「全周」が選択され、かつ、飛行パターンの選択肢の中から「周回」が選択されたときのドローン８の飛行形態の一例を示す図である。
図１３は、第１実施形態に係る離着陸コントローラ１９により実行されるドローン８の飛行制御の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１４は、第２実施形態に係る飛行制御部２１６の機能ブロック図である。
図１５は、第２実施形態に係る離着陸コントローラ１９により実行される障害物検知処理の一例について示すフローチャートである。
図１６は、変形例１に係る離着陸コントローラ１９により設定される飛行エリアについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械の報知システム１０００について説明する。本実施形態では、作業機械が履帯走行式の油圧ショベル１である例について説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１は、油圧ショベル１と、油圧ショベル１の周囲を飛行するドローン８を示す図である。油圧ショベル１は、車体５１と、車体５１に取り付けられる作業装置５２と、を備える。油圧ショベル１は、作業現場において、作業装置５２により土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の作業を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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