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公開番号2025039530
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2024141726
出願日2024-08-23
発明の名称操作装置および操作システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人三協国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250313BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】オペレータが快適に操作をすることのできる操作装置および操作システムを提供する。
【解決手段】操作対象を操作するための操作装置は、シートと、オペレータによる操作を受け付ける操作機構211と、前記シートの姿勢を調節することが可能な駆動装置224と、前記操作対象の姿勢の時系列に応じて前記シートの姿勢が時系列で変化するように前記シートの姿勢を調節する第1駆動処理と、前記操作機構を通じた前記操作対象に対する操作指示がない非操作状態において前記シートの姿勢を指定姿勢に調節する第2駆動処理とを実行するように前記駆動装置を制御することが可能な制御装置200と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
操作対象を操作するための操作装置であって、
シートと、
オペレータによる操作を受け付ける操作機構と、
前記シートの姿勢を調節することが可能な駆動装置と、
前記操作対象の姿勢の時系列に応じて前記シートの姿勢が時系列で変化するように前記シートの姿勢を調節する第１駆動処理と、前記操作機構を通じた前記操作対象に対する操作指示がない非操作状態において前記第１駆動処理の実行を中断しかつ前記シートの姿勢を指定姿勢に調節する第２駆動処理とを実行するように前記駆動装置を制御することが可能な制御装置と、
を備える、操作装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
請求項１に記載の操作装置において、
前記制御装置は、前記非操作状態が指定時間以上にわたり継続した場合に、前記第２駆動処理を実行する、操作装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の操作装置において、
前記指定姿勢は、前記非操作状態の始期における前記シートの姿勢、前記シートの初期姿勢または前記シートの座部が水平になる姿勢である、操作装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の操作装置において、
オペレータから前記第２駆動処理を実行するための指令の入力を受け付ける入力部を更に備える、操作装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の操作装置において、
前記制御装置は、前記第１駆動処理において、前記操作対象の姿勢と前記シートの姿勢との乖離度が高いほど、前記操作対象の姿勢と前記シートの姿勢とを整合させるための前記シートの姿勢変化速度が小さくなるように、前記駆動装置を制御する、操作装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の操作装置において、
前記制御装置は、前記第１駆動処理において、前記操作対象の姿勢の時系列を基に前記姿勢の時系列に含まれている周波数成分を特定し、前記姿勢の時系列から特定した前記周波数成分のうちの閾値以上の高周波成分を除去するローパスフィルタ処理を実行し、前記ローパスフィルタ処理がされた前記姿勢の時系列に応じて、前記駆動装置を制御して前記シートの姿勢を調節する、操作装置。
【請求項７】
請求項１または２に記載の操作装置において、
前記制御装置は、前記第２駆動処理において、前記操作対象の原動機の稼働に応じて、前記指定姿勢とされた前記シートを振動させる、操作装置。
【請求項８】
請求項１または２に記載の操作装置において、
前記操作対象としての作業機械を操作するように構成されている、操作装置。
【請求項９】
操作システムであって、
請求項１または２に記載の操作装置と、
前記操作対象と、
を備える、操作システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作対象を操作する操作装置および操作システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
操作対象としての作業機械を遠隔操作するオペレータに体感的に作業機械の情報を与える技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。当該技術には、遠隔地に設置された遠隔操縦設備からオペレータが作業機械を操縦する作業機械の遠隔操縦システムが開示されている。遠隔操縦設備はオペレータが着座する座席と当該座席を傾斜させる傾斜駆動手段とを有し、作業機械は機体の傾斜方向と傾斜量を検出する傾斜検出手段を備えている。傾斜駆動手段は、作業機械の走行中において傾斜検出手段により検出される機体の傾斜方向とその傾斜量に対して、前記座席が同調するように座席を傾斜させるとともに、作業機械が走行していないときには走行停止した瞬間の傾斜量を保つように前記座席の傾斜を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６２２０９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
非操作時などオペレータが作業機械を操作する意思のない場合に、上記の技術のように機体の傾斜に同調するように座席を傾斜させると、座席に着座しているオペレータに不快感または違和感を覚えさせるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、オペレータが快適に操作をすることのできる操作装置および操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の発明によって提供されるのは、操作対象を操作するための操作装置であって、シートと、オペレータによる操作を受け付ける操作機構と、前記シートの姿勢を調節することが可能な駆動装置と、前記操作対象の姿勢の時系列に応じて前記シートの姿勢が時系列で変化するように前記シートの姿勢を調節する第１駆動処理と、前記操作機構を通じた前記操作対象に対する操作指示がない非操作状態において前記第１駆動処理の実行を中断しかつ前記シートの姿勢を指定姿勢に調節する第２駆動処理とを実行するように前記駆動装置を制御することが可能な制御装置と、を備える。
【０００７】
当該構成の操作装置によれば、制御装置により第１駆動処理が実行されることにより、シートの姿勢が調節され、当該シートに着座したオペレータに操作対象の姿勢の時系列（時間変化態様）の変化を伝達する（または認識させる）ことができる。その一方、オペレータによる操作対象に対する操作指示がない非操作状態において、第１駆動処理が中断され第２駆動処理が実行される。これにより、シートの姿勢が指定姿勢に調節または保持されるとともに、当該シートに着座しているオペレータに対する操作対象の姿勢の時系列変化の伝達が遮断される。
【０００８】
本発明の第２の発明は、前記第１の発明に係る操作装置において、前記制御装置は、前記非操作状態が指定時間以上にわたり継続した場合に、前記第２駆動処理を実行するものでもよい。
【０００９】
当該構成の操作装置によれば、指定時間以上にわたりオペレータによる操作対象の操作指示がなく、当該オペレータに操作対象の操作意思がない蓋然性が高い場合、シートに着座しているオペレータに対する操作対象の姿勢の時系列変化の伝達が遮断されうる。
【００１０】
本発明の第３の発明は、前記第１または第２の発明に係る操作装置において、前記指定姿勢は、前記非操作状態の始期における前記シートの姿勢、前記シートの初期姿勢または前記シートの座部が水平になる姿勢であるものでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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