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公開番号2025038550
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2023145232
出願日2023-09-07
発明の名称作業システム
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250312BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】目標軌跡が正しく設定されているか否かを確認することが可能な作業システムを提供する。
【解決手段】バケット33の先端が目標軌跡70に沿って移動するように、上部旋回体22およびアタッチメント30を動作させる制御手段と、作業現場に設定された所定の領域72と目標軌跡70との相対位置を算出する算出手段と、算出手段が算出した相対位置に基づいて、目標軌跡70が正しく設定されているか否かを確認する確認手段と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
作業機械を備えた作業システムであって、
下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントの特定部位が目標軌跡に沿って移動するように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを動作させる制御手段と、
作業現場に設定された所定の領域と前記目標軌跡との相対位置を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した前記相対位置に基づいて、前記目標軌跡が正しく設定されているか否かを確認する確認手段と、
を有することを特徴とする作業システム。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
前記確認手段は、前記相対位置に基づいて、前記目標軌跡が正しく設定されているか否かを判定する判定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記目標軌跡が正しく設定されていないと判定した場合に、その判定理由を出力することを特徴とする請求項２に記載の作業システム。
【請求項４】
前記確認手段は、前記相対位置をディスプレイに表示させる表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項５】
前記所定の領域は、前記特定部位の移動元の領域および移動先の領域の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項６】
前記所定の領域は、前記移動元の領域と前記移動先の領域との間の中間領域を含むことを特徴とする請求項５に記載の作業システム。
【請求項７】
前記所定の領域は、前記特定部位の侵入が禁止される禁止領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項８】
ティーチングに基づいて、前記目標軌跡を設定する軌跡設定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項９】
作業者の入力操作を受け付ける入力装置と、
前記入力装置への入力操作に基づいて、前記目標軌跡を設定する軌跡設定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
【請求項１０】
前記作業機械の周囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置の撮像結果に基づいて、前記目標軌跡を設定する軌跡設定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械を備えた作業システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アタッチメントの特定部位の目標軌跡に沿って、アタッチメントの特定部位が移動するように、作業機械が自動運転されることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－６４０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１では、目標軌跡が正しく設定されていることが前提となっている。しかし、自動運転では、目標軌跡に沿ってアタッチメントの動きが忠実に再現されるため、目標軌跡が正しく設定されているか否かが重要となる。
【０００５】
本発明の目的は、目標軌跡が正しく設定されているか否かを確認することが可能な作業システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、作業機械を備えた作業システムであって、下部走行体と、前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントの特定部位が目標軌跡に沿って移動するように、前記上部旋回体および前記アタッチメントを動作させる制御手段と、作業現場に設定された所定の領域と前記目標軌跡との相対位置を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した前記相対位置に基づいて、前記目標軌跡が正しく設定されているか否かを確認する確認手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、作業現場に設定された所定の領域と目標軌跡との相対位置が算出される。算出された相対位置に基づいて、目標軌跡が正しく設定されているか否かが確認される。例えば、算出された相対位置から、目標軌跡が正しく設定されているか否かを自動で判定することができる。また、例えば、算出された相対位置がディスプレイに表示される。作業機械の作業を監視する作業者などは、相対位置を目視することで、目標軌跡が正しく設定されているか否かを判定することができる。これにより、目標軌跡が正しく設定されているか否かを確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
作業システムの側面図である。
作業システムの機能構成図である。
作業機械の上面図である。
作業機械の上面図であり、目標軌跡が正しく設定されていない場合を示す図である。
作業機械の上面図であり、移動元の領域を設定する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（作業システムの構成）
本実施形態による作業システム１は、作業システム１の側面図である図１に示すように、作業機械２０を備えている。作業機械２０は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械２０は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを備えた機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。本実施形態において、作業機械２０は自動運転される。
（【００１１】以降は省略されています）

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