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公開番号2025039438
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2023146535
出願日2023-09-08
発明の名称手術器具
出願人株式会社メディカロイド
代理人個人,個人
主分類A61B 17/94 20060101AFI20250313BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】強度を維持しながらエンドエフェクタを細径化することが可能なロボット手術システム用の手術器具を提供する。
【解決手段】ロボット手術システム100用の手術器具40aは、回転軸周りに回転可能に設けられ、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動するように回転軸周りに回転可能な第1および第2ジョー431、432を備えるエンドエフェクタ43と、エンドエフェクタ43の近位端に接続されるリストジョイント45と、リストジョイント45の近位端に接続されるシャフト42と、を備える。回転軸が設けられた部分のエンドエフェクタ43の直径D1は、リストジョイント45の長手方向における中央部の直径D2およびシャフト42の長手方向における中央部の直径D3よりも小さい。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット手術システム用の手術器具であって、
回転軸周りに回転可能に設けられ、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動するように前記回転軸周りに回転可能な第１および第２ジョー部材を備えるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの近位端に接続される手首関節部と、
前記手首関節部の近位端に接続されるシャフトと、を備え、
前記回転軸が設けられた部分の前記エンドエフェクタの直径Ｄ１は、前記手首関節部の長手方向における中央部の直径Ｄ２および前記シャフトの長手方向における中央部の直径Ｄ３よりも小さい、手術器具。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記直径Ｄ１は、前記直径Ｄ２および前記直径Ｄ３の１／２よりも大きく、３／４よりも小さい、請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記直径Ｄ１は、４ｍｍ以上６ｍｍ以下であり、前記直径Ｄ２および前記直径Ｄ３は、７ｍｍ以上９ｍｍ以下である、請求項１に記載の手術器具。
【請求項４】
前記手首関節部は、前記エンドエフェクタに接続するための接続部を含み、前記接続部の遠位端の直径Ｄ４は、前記直径Ｄ２および前記Ｄ３よりも小さい、請求項１に記載の手術器具。
【請求項５】
前記手首関節部の前記接続部は、遠位端が前記直径Ｄ４を有し、近位端が前記直径Ｄ２を有する、請求項４に記載の手術器具。
【請求項６】
前記手首関節部の前記接続部は、前記直径Ｄ２の近位端から前記直径Ｄ４の遠位端に向かうにつれて徐々に先細る形状を有する、請求項５に記載の手術器具。
【請求項７】
前記接続部の前記直径Ｄ４は、前記直径Ｄ１と略同じである、請求項４に記載の手術器具。
【請求項８】
前記手首関節部は、前記接続部を含む第１部材と第２部材との間に第１関節を含み、前記第２部材と第３部材との間に第２関節を含む、請求項４に記載の手術器具。
【請求項９】
前記第１関節は、前記シャフトの長手方向と交差する第１回転軸周りに関節運動するように構成されており、
前記第２関節は、前記シャフトの長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動するように構成されている、請求項８に記載の手術器具。
【請求項１０】
前記第１ジョー部材は、第１電極および前記第１電極から絶縁して設けられた第２電極を含み、
前記第２ジョー部材は、前記第１および第２電極に対してグラウンド用電極として機能する第３電極を含む、請求項１に記載の手術器具。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、手術器具に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット手術システム用の手術器具が知られている。たとえば、特許文献１には、ロボット腹腔鏡手術用の手術器具が開示されている。手術器具は、ロボットアームに取り付けられており、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに接続される関節部と、関節部に接続されるシャフトとを備えている。特許文献１には、シャフトの直径が５ｍｍ以下であることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１９－５０５２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１には明記されていないものの、ロボットを用いない腹腔鏡手術では直径が５ｍｍの手術器具が主流になっており、ロボット腹腔鏡手術においても直径が５ｍｍの手術器具が望まれている。しかしながら、ロボット腹腔鏡手術用の手術器具の場合、医師が手動で操作する腹腔鏡手術用の手術器具に比べて、トロッカ（手術器具を患者の体内に導入するための部材）と手術器具のシャフトとの間に大きな力がかかることがあり、シャフトに大きな強度が求められる。また、ロボット腹腔鏡手術用の手術器具には手首関節部があり、手首関節部のない腹腔鏡手術用の手術器具に比べて構造が複雑であり、強度を維持しながら細経化することに対する難易度が高い。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、強度を維持しながらエンドエフェクタを細径化することが可能な手術器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による手術器具は、ロボット手術システム用の手術器具であって、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動する第１および第２ジョー部材を備えるエンドエフェクタと、エンドエフェクタに接続される手首関節部と、手首関節部に接続されるシャフトと、を備え、第１および第２ジョー部材の回転軸が設けられた部分のエンドエフェクタの直径Ｄ１は、手首関節部の長手方向における中央部の直径Ｄ２およびシャフトの中央部の直径Ｄ３よりも小さい。
【０００７】
この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、第１および第２ジョー部材の回転軸が設けられた部分のエンドエフェクタの直径Ｄ１は、手首関節部の長手方向における中央部の直径Ｄ２およびシャフトの中央部の直径Ｄ３よりも小さい。これにより、手首関節部の長手方向における中央部の直径Ｄ２およびシャフトの中央部の直径Ｄ３を強度を維持可能な直径にしながら、手首関節部以降のエンドエフェクタの直径Ｄ１を細径化することができるので、エンドエフェクタ、手首関節部およびシャフトを同じ細い直径とする場合と異なり、強度を維持しながらエンドエフェクタを細径化することができる。また、手首関節部のない腹腔鏡手術用の手術器具に比べて構造が複雑な手首関節部を有するロボット手術システム用の手術器具であっても、強度を維持しながらエンドエフェクタを細径化することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、強度を維持しながらエンドエフェクタを細径化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態によるロボット手術システムの構成を示す図である。
一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
一実施形態による手術器具を下方から見た斜視図である。
一実施形態による手術器具を示した平面図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した平面図である。
一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した断面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した側面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した断面図である。
一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第１図である。
一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第２図である。
一実施形態によるエンドエフェクタが閉じた状態を示した側面図である。
図１０の矢視Ｃ１－Ｃ１から視た第３のジョイント部品の横断面図である。
一実施形態によるエンドエフェクタおよびロッドを示した分解斜視図である。
一実施形態によるロッドを示した側面図である。
一実施形態によるロッドを示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した断面図である。
一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した斜視図である。
一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した分解斜視図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した断面図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した拡大図である。
一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した拡大図である。
一実施形態による手術器具の回動していない状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ１回動した状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ２回動した状態のリストジョイントを示した図である。
一実施形態による手術器具の角度θ３回動した状態のリストジョイントを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を具体化した本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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