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公開番号2025039133
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-21
出願番号2023146004
出願日2023-09-08
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250313BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】位置取得装置を用いずに、自動走行を可能とすることができ作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、ステアリング装置を制御することで、前記機体を自動直進させる直進アシストを実行可能な制御装置を備える。制御装置は、機体の左右方向の中央に設けられる第1距離センサから畦までの距離が最短距離となる第1地点から、前後方向に平行な方向において第2距離センサから機体の後方の畦となる第2地点まで第1距離と、第1地点から前後方向に平行な方向において第3距離センサから機体の後方の畦となる第3地点までの第2距離とが等しい状態で、機体の作業機が所定の降下位置となった場合に、直進走行の開始基準点を設定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機体の後方側に設けられ、前記機体の左右方向の中央に設けられ、かつ、前記機体の前後方向に直交する第１直交ライン上に設けられる第１距離センサと、
前記第１直交ライン上に設けられ、かつ、前記第１距離センサからの距離が第１所定距離となるように設けられる第２距離センサと、
前記第１直交ライン上に設けられ、前記第１距離センサからの距離が前記第１所定距離であり、かつ、前記第１距離センサに対して前記第２距離センサとは反対側となるように設けられる第３距離センサと、
前記機体の走行車輪の操舵量を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御することで、前記機体を自動直進させる直進アシストを実行可能な制御装置と
を備え、
前記第１距離センサは、前記第１距離センサから前記機体の後方の畦までの距離が最も短い第１地点までの最短距離を測定し、
前記第２距離センサは、前記前後方向に平行な方向において、前記第２距離センサから前記機体の後方の畦となる第２地点までの距離を測定し、
前記第３距離センサは、前記前後方向に平行な方向において、前記第３距離センサから前記機体の後方の畦となる第３地点までの距離を測定し、
前記制御装置は、
前記第１地点から前記第２地点までの第１距離、および、前記第１地点から前記第３地点までの第２距離を算出し、
前記第１距離と前記第２距離とが等しい状態で、前記機体の作業機が所定の降下位置となった場合に、直進走行の開始基準点を設定する、作業車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記機体の前方側に設けられ、前記左右方向の中央に設けられ、かつ、前記機体の前後方向に直交する第２直交ライン上に設けられる第４距離センサと
前記第２直交ライン上に設けられ、かつ、前記第４距離センサからの距離が第２所定距離となるように設けられる第５距離センサと、
前記第２直交ライン上に設けられ、前記第５距離センサからの距離が前記第２所定距離であり、かつ、前記第５距離センサに対して前記第４距離センサとは反対側に設けられる第６距離センサと
を備え、
前記第４距離センサは、前記第４距離センサから前記機体の前方の畦までの距離が最も短い第４地点までの最短距離を測定し、
前記第５距離センサは、前記前後方向に平行な方向における前記第５距離センサから前記機体の前方の畦となる第５地点までの距離を測定し、
前記第６距離センサは、前記前後方向に平行な方向における前記第６距離センサから前記機体の前方の畦となる第６地点までの距離を測定し、
前記制御装置は、
前記第４地点から前記第５地点までの第３距離、および、前記第４地点から前記第６地点までの第４距離を算出し、
前記第３距離と前記第４距離とが等しい状態から、前記第３距離と前記第４距離とが等しくない状態となり、かつ、前記作業機が所定の上昇位置となった場合に、直進走行の終了基準点を設定する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記自動直進のＯＮ、および、ＯＦＦの操作を受け付ける操作部
を備え、
前記制御装置は、
前記操作部がＯＮとなっており、かつ、前記第１距離と前記第２距離とが等しい状態で、前記作業機が所定の降下位置となっている場合に、前記自動直進を開始し、
前記操作部がＯＮとなっており、かつ、前記第１距離と前記第２距離とが等しくない状態、または、前記作業機が前記所定の降下位置ではない場合には、前記自動直進を開始しない、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
機体に設けられ、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて前記機体の現在の位置情報を取得する位置取得装置と、
前記機体の走行車輪の操舵量を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御することで、前記機体を自動直進させる直進アシストを実行可能な制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
所定距離毎に取得された前記位置情報に基づいて、前記機体の位置を点群データとしてマッピングし、
前記点群データにおいて、前記所定距離毎の前記機体の位置を最小二乗法によって直線近似し、
前記直線近似によって算出される直線の傾きの変化が所定変化範囲以内である場合に、前記直線近似によって算出される直線を、自動直進の直進ラインとして設定する、作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、位置取得装置によって測定された作業車両の位置が、作業走行経路の終端になると、自動走行を禁止することが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６４１５８１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記する作業車両は、位置取得装置によって測定された位置情報に基づいて、自動走行が実行されるため、位置取得装置によって位置情報が取得できない場合には、自動走行を実行することができない。また、上記する作業車両は、位置取得装置が設けられていない作業車両では、自動走行を実行することができない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、位置取得装置を用いずに、自動走行を可能とする作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、機体の後方側に設けられ、機体の左右方向の中央に設けられ、かつ、機体の前後方向に直交する第１直交ライン上に設けられる第１距離センサ（１６０）と、第１直交ライン上に設けられ、かつ、第１距離センサ（１６０）からの距離が第１所定距離となるように設けられる第２距離センサ（１６１）と、第１直交ライン上に設けられ、第１距離センサ（１６０）からの距離が前記第１所定距離であり、かつ、第１距離センサ（１６０）に対して第２距離センサ（１６１）とは反対側となるように設けられる第３距離センサ（１６２）と、機体の走行車輪（１０）の操舵量を調整するステアリング装置（３５）と、ステアリング装置（３５）を制御することで、機体を自動直進させる直進アシストを実行可能な制御装置（１００）とを備える。第１距離センサ（１６０）は、第１距離センサ（１６０）から機体の後方の畦までの距離が最も短い第１地点までの最短距離を測定し、第２距離センサ（１６１）は、前後方向に平行な方向において、第２距離センサ（１６１）から機体の後方の畦となる第２地点までの距離を測定し、第３距離センサ（１６２）は、前後方向に平行な方向において、第３距離センサ（１６２）から機体の後方の畦となる第３地点までの距離を測定する。制御装置（１００）は、第１地点から第２地点までの第１距離、および、第１地点から第３地点までの第２距離を算出し、第１距離と前記第２距離とが等しい状態で、機体の作業機（４）が所定の降下位置となった場合に、直進走行の開始基準点を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、位置取得装置を用いずに、自動走行を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、作業車両を示す側面図である。
図２は、作業車両を示す平面図である。
図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図４は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。
図５は、基準始点（Ａ点）の設定方法を示す図である。
図６は、苗移植機が、畦に対して直交する方向を向いていない状態を示す図である。
図７は、基準終点（Ｂ点）の設定方法を示す図である。
図８は、実施形態に係る基準始点設定処理を説明するフローチャートである。
図９は、実施形態に係る基準終点設定処理を説明するフローチャートである。
図１０は、点群データのマッピングの一例を示す図である。
図１１は、歩行型の苗移植機の側面図である。
図１２は、中割を行ったラインに沿った後進を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜作業車両の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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