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公開番号2025083850
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023197479
出願日2023-11-21
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A01C 11/02 20060101AFI20250526BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】走行車体がスリップした場合に、作業精度が低下することを抑制する作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、駆動輪を有する走行車体と、走行車体に取り付けられた植付装置と、駆動輪を回転させる動力を発生させる駆動源と、駆動源によって発生された動力の植付装置への伝達状態を切り替えるクラッチと、植付装置を駆動可能なモータと、クラッチ、および、モータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行車体のスリップが検出されていない場合、伝達状態を入り状態にして駆動源によって発生した動力によって植付装置を駆動させ、走行車体のスリップが検出された場合、伝達状態を切り状態にしてモータによって発生した動力によって植付装置を駆動させる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪を有する走行車体と、
前記走行車体に取り付けられた植付装置と、
前記駆動輪を回転させる動力を発生させる駆動源と、
前記駆動源によって発生された動力の前記植付装置への伝達状態を切り替えるクラッチと、
前記植付装置を駆動可能なモータと、
前記クラッチ、および、前記モータを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体のスリップが検出されていない場合、前記伝達状態を入り状態にして前記駆動源によって発生した動力によって前記植付装置を駆動させ、
前記走行車体のスリップが検出された場合、前記伝達状態を切り状態にして前記モータによって発生した動力によって前記植付装置を駆動させる、作業車両。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記駆動源によって発生された動力を前記植付装置に伝達する第１駆動軸と、
前記モータによって発生された動力を前記植付装置に伝達する第２駆動軸と
を備える、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体の位置に関する情報を検出する位置検出装置と、
前記駆動輪の回転数を検出する回転数センサと
を備え、
前記制御装置は、
前記走行車体の位置に関する情報に基づいて算出される第１車速と、前記回転数に基づいて算出される第２車速との差が所定値以上である場合、前記スリップを検出し、
前記スリップを検出しない場合、前記モータを駆動させない、請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記スリップを検出した場合、前記第１車速に基づいて前記モータを制御し、前記植付装置による植え付けを実行させる、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記モータは、前記駆動源によって発生した動力によって前記植付装置が駆動される場合、発電機として機能し、
前記モータによって発電された電力は、蓄電池に蓄えられる、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体に設けられ、圃場に肥料を供給する施肥装置
を備え、
前記施肥装置は、
肥料タンクから肥料を繰り出す繰出部を駆動させる繰出モータ
を備え、
前記繰出モータは、前記蓄電池から電力が供給される、請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体に設けられたハンドルと、
前記走行車体が自動直進を実行する場合、前記ハンドルを駆動する操舵モータと
を備え、
前記制御装置は、
前記自動直進の走行基準となる基準線の基準終点を、前記走行車体が所定距離進む毎に更新する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項８】
前記所定距離は、変更可能である、請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記制御装置は、作業者によって基準終点の設定操作が行われた場合、前記設定操作が行われた位置を最終的な基準終点に設定する、請求項７に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記制御装置は、作業者によって基準終点の設定操作が行われていない状態で、前記走行車体の旋回動作が開始される場合、現在の基準終点を最終的な終点に設定する、請求項７に記載の作業車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンによって発生した動力を、ミッションケースを介して走行装置、および、作業部である植付装置に出力する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。作業車両は、走行車体の車速に合わせて植付装置を駆動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－７０６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業車両が作業を行う圃場において、走行車体がスリップした場合、従来の作業車両は、たとえば、植付装置によって圃場に移植した苗の間隔が、走行車体がスリップしていない場合の間隔からずれてしまうおそれがある。すなわち、従来の作業車両は、走行車体がスリップした場合に、作業精度が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行車体がスリップした場合であっても、作業精度が低下することを抑制する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、駆動輪（１０、１１）を有する走行車体（２）と、走行車体（２）に取り付けられた植付装置（５５）と、駆動輪（１０、１１）を回転させる動力を発生させる駆動源（３０）と、駆動源（３０）によって発生された動力の植付装置（５５）への伝達状態を切り替えるクラッチ（２７ａ）と、植付装置（５５）を駆動可能なモータ（１１０）と、クラッチ（２７ａ）、および、モータ（１１０）を制御する制御装置（１００）とを備える。制御装置（１００）は、走行車体（２）のスリップが検出されていない場合、伝達状態を入り状態にして駆動源（３０）によって発生した動力によって植付装置（５５）を駆動させ、走行車体（２）のスリップが検出された場合、伝達状態を切り状態にしてモータ（１１０）によって発生した動力によって植付装置（５５）を駆動させる。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業車両は、走行車体がスリップした場合に、作業精度が低下することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、作業車両を示す側面図である。
図２は、作業車両を示す平面図である。
図３は、苗植付装置の一部を示す概略図である。
図４は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。
図５は、苗移植機の圃場における自律走行の説明図である。
図６は、実施形態に係る苗植付装置の駆動制御を説明するフローチャートである。
図７は、実施形態に係る基準終点の設定制御を説明するフローチャートである。
図８は、凹んだ形状の圃場において、苗移植機が自動直進する経路を示す図である。
図９は、凹んだ形状の圃場において、苗移植機が自動直進する経路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。
【００１０】
なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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