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公開番号2025038858
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2024079718
出願日2024-05-15
発明の名称システム、制御装置およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人大塚国際特許事務所
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250312BHJP(電気通信技術)
要約【課題】撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが可能となるシステムを提供する。
【解決手段】撮影方向が異なる第1および第2撮像装置により撮像された第1または第2画像に基づいて所定被写体を追尾するように第2撮像装置を制御する第1および第2制御装置と、第1画像に含まれる被写体から所定被写体を決定する第1決定手段と、第2画像の撮影範囲に基づいて第1画像に含まれる所定被写体の第1領域を切り出す画像処理手段と、所定被写体の第1領域の第1特徴情報を生成する第1生成手段とを有し、第2制御装置は、第2画像に含まれる被写体の第2特徴情報を生成する第2生成手段と、第1制御装置から取得した第1特徴情報と第2特徴情報とに基づいて所定被写体を決定する第2決定手段と、所定被写体を追尾するように第2撮像装置を制御する第2制御手段と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
撮影方向が異なる第１の撮像装置および第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置により撮像された第１の画像または前記第２の撮像装置により撮像された第２の画像に基づいて所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御装置および第２の制御装置と、を含むシステムであって、
前記第１の制御装置は、
前記第１の画像に含まれる被写体から前記所定の被写体を決定する第１の決定手段と、
前記第２の撮像装置から取得した前記第２の画像の撮影範囲に基づいて前記第１の画像に含まれる前記所定の被写体の第１の領域を切り出す画像処理手段と、
前記所定の被写体の前記第１の領域の第１の特徴情報を生成する第１の生成手段と、
前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御手段と、
を有し、
前記第２の制御装置は、
前記第２の画像に含まれる被写体の第２の特徴情報を生成する第２の生成手段と、
前記第１の制御装置から取得した前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とに基づいて前記所定の被写体を決定する第２の決定手段と、
前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第２の制御手段と、
を有することを特徴とするシステム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記画像処理手段は、前記所定の被写体の全体のサイズを示す第１のサイズ情報と前記第２の撮像装置の撮影範囲における被写体のサイズを示す第２のサイズ情報とに基づいて前記第１の領域を切り出すための切り出し量を決定することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記第１のサイズ情報と前記第２の撮像装置の位置情報と撮影範囲に基づいて前記第２のサイズ情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１のサイズ情報は基準位置からの被写体の高さであり、前記第２のサイズ情報は前記第２の撮像装置の撮影範囲における被写体の高さであり、前記撮影範囲は前記第２の撮像装置の垂直画角であることを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記画像処理手段は、前記第１のサイズ情報に対する前記第２のサイズ情報の割合と前記切り出し量とを対応づけたテーブルに基づいて前記切り出し量を決定することを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記切り出し量は、前記第１のサイズ情報に対する前記第２のサイズ情報の割合から算出されることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記画像処理手段は、複数の切り出し量を設定し、前記複数の切り出し量により切り出された複数の前記第１の領域の複数の前記第１の特徴情報を生成して前記第２の制御装置に送信し、
前記第２の制御装置は、
前記第１の制御装置から受信した前記複数の第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とを比較することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記第２の制御装置は、前記第１の制御装置により生成された前記第１の特徴情報と前記第２の生成手段により生成された第２の特徴情報とを比較し、
前記第１の特徴情報および前記第２の特徴情報は、撮影方向が異なる複数の撮像装置により同一の被写体が撮影されている場合に、同一の被写体であることが特定可能な情報であり、
前記第１の制御装置は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報との比較の結果に基づいて、前記第１の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第１の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第１の状態と、前記第２の特徴情報に基づいて前記所定の被写体を追尾するように前記第２の制御装置が前記第２の撮像装置を制御する第２の状態とを切り替えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の制御装置は、前記第１の特徴情報を前記第２の制御装置に送信し、
前記第１の制御手段は、前記第２の制御装置における前記比較の結果に基づいて、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とが所定の条件を満たす場合は、前記第２の状態に切り替え、
前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とが前記所定の条件を満たさない場合は、前記第１の状態に切り替えることを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記所定の条件は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報の類似度が閾値以上の場合であり、
前記第２の制御装置は、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報の類似度を判定し、判定の結果を前記第１の制御装置に通知することを特徴とする請求項９に記載のシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾するシステムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
パン／チルト／ズーム（ＰＴＺ）を遠隔から自動制御可能な撮像装置により特定の被写体を追尾する技術がある。このような自動追尾制御では、追尾対象の被写体を撮影画角内の所望の位置に配置するようにＰＴＺを自動的に制御する。
【０００３】
特許文献１には、画像認識処理により特定の被写体を検出する場合に、ズーム倍率が変化することにより特定の被写体が検出されなくならないように、画像認識処理に用いるパラメータをズーム倍率に応じて変更する技術が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、第１の撮像装置の撮影範囲の境界付近に追尾対象の被写体が移動した場合に、第１の撮像装置で生成された追尾対象の被写体のテンプレートデータを第２の撮像装置に送信し、第２の撮像装置に追尾対象を引き継ぐ技術が記載されている。
特許文献３には、撮影画像から特定の被写体が検出できなくなった場合に撮影範囲を拡大して特定の被写体を探索する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－１４２１８１号公報
特開２００２－２９０９６２号公報
特開２０１５－６１２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、２では、テンプレートマッチングにより追尾対象の被写体を判別しているため、複数の撮像装置により特定の被写体の追尾を行う場合、複数の撮像装置を撮影位置や撮影方向が近づくように配置する必要がある。そのため、複数の撮像装置の撮影位置や撮影方向を離して配置した場合、複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが困難となる。
【０００７】
また、複数の撮像装置において追尾対象の被写体の撮影領域が異なっている場合、複数の撮像装置の間で追尾対象の被写体の類似度が低下する可能性がある。例えば、第１の撮像装置の撮影画角は被写体の全体を撮影領域とし、第２の撮像装置の撮影画角は被写体の一部を撮影領域としている場合や被写体の一部が撮影画角から外れてしまっている場合において、複数の撮像装置で同一の被写体を認識することが困難となる。
【０００８】
また、特許文献２、３において、複数の撮像装置において追尾対象の被写体の画像における大きさが異なっている場合、複数の撮像装置の間で追尾対象の被写体の類似度が低下し、複数の撮像装置で同一の被写体を認識することが困難となる可能性がある。
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが可能となるシステムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、撮影方向が異なる第１の撮像装置および第２の撮像装置と、前記第１の撮像装置により撮像された第１の画像または前記第２の撮像装置により撮像された第２の画像に基づいて所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御装置および第２の制御装置と、を含むシステムであって、前記第１の制御装置は、前記第１の画像に含まれる被写体から前記所定の被写体を決定する第１の決定手段と、前記第２の撮像装置から取得した前記第２の画像の撮影範囲に基づいて前記第１の画像に含まれる前記所定の被写体の第１の領域を切り出す画像処理手段と、前記所定の被写体の前記第１の領域の第１の特徴情報を生成する第１の生成手段と、前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第１の制御手段と、を有し、前記第２の制御装置は、前記第２の画像に含まれる被写体の第２の特徴情報を生成する第２の生成手段と、前記第１の制御装置から取得した前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報とに基づいて前記所定の被写体を決定する第２の決定手段と、前記所定の被写体を追尾するように前記第２の撮像装置を制御する第２の制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、撮影位置や撮影方向が異なる複数の撮像装置により特定の被写体を追尾することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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