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公開番号2025038821
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-19
出願番号2023145663
出願日2023-09-07
発明の名称運転支援装置
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250312BHJP(信号)
要約【課題】ドライバの運転に対する集中度の低下を高精度に判定可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】対象物検出部2は、自車両10の進路11およびその進路11の周囲に、事故を引き起こす危険性のある危険対象物13、15を検出する。回避運転検出部3は、その危険対象物13、15に自車両10が接近し通過するときにドライバが事故の危険性を回避するように運転操作を行う回避運転の特徴を検出する。集中度判定部4は、回避運転検出部3が検出したドライバの回避運転の特徴に基づいてドライバの運転に対する集中度を判定する。集中度判定部4がドライバの運転に対する集中度が低下していると判定した場合、報知部5は安全運転を促す報知を行う。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
運転支援装置において、
自車両（１０）の進路（１１）および前記進路の周囲（１２、１６）に、事故を引き起こす危険性のある危険対象物（１３、１５）を検出する対象物検出部（２）と、
前記対象物検出部が検出した前記危険対象物に前記自車両が接近し通過するときにドライバが事故の危険性を回避するように運転操作を行う回避運転の特徴を検出する回避運転検出部（３）と、
前記回避運転検出部が検出した前記ドライバの回避運転の特徴に基づいて前記ドライバの運転に対する集中度を判定する集中度判定部（４）と、
前記集中度判定部が前記ドライバの運転に対する集中度が低下していると判定した場合、安全運転を促す報知を行う報知部（５）と、を備える運転支援装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
平常時における前記ドライバの回避運転の特徴を学習する学習部（６）をさらに備え、
前記集中度判定部は、前記学習部が学習した前記平常時における前記ドライバの回避運転の特徴と、前記回避運転検出部が検出した前記ドライバの回避運転の特徴とを比較して、前記ドライバの運転に対する集中度が低下していることを判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記学習部は、前記ドライバの回避運転の特徴が所定の基準を満たさない場合、その時の前記ドライバの回避運転の特徴を学習に反映せず、前記ドライバの回避運転の特徴が所定の基準を満たす場合、その時の前記ドライバの回避運転の特徴を学習に反映する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記集中度判定部は、前記危険対象物に対する前記ドライバの回避運転の特徴に加えて、前記自車両が前記危険対象物に近づいたときの前記ドライバの前記危険対象物に対する視線に基づいて前記ドライバの集中度低下を判定する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記集中度判定部は、「前記ドライバの運転に対する集中度が低下中である」との判定結果を所定時間保持し、
前記集中度判定部が「前記ドライバの運転に対する集中度が低下中である」との判定結果を保持している場合、前記対象物検出部が前記危険対象物を検出すると、前記報知部は前記自車両が前記危険対象物を通過する前に安全運転を促す報知を行う、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記集中度判定部は、
前記回避運転検出部が検出した前記ドライバの回避運転の特徴が、前記学習部が学習した前記ドライバの回避運転の特徴を満たさないとする判定が、複数回に設定された所定回数（Ｘ）以上連続した場合、「前記ドライバの運転に対する集中度が低下中である」との判定結果を保持し、
前記回避運転検出部が検出した前記ドライバの回避運転の特徴が、前記学習部が学習した前記ドライバの回避運転の特徴を満たすとする判定が、複数回に設定された所定回数（Ｙ）以上連続した場合、「前記ドライバの運転に対する集中度が低下中ではない」との判定結果を保持し、
前記集中度判定部が「前記ドライバの運転に対する集中度が低下中である」との判定結果を保持している場合、前記対象物検出部が前記危険対象物を検出すると、前記報知部は前記自車両が前記危険対象物を通過する前に安全運転を促す報知を行う、請求項２または３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記ドライバの回避運転の特徴は、前記危険対象物の手前で前記ドライバが制動を開始したときの衝突余裕時間（ＴＴＣ）である、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記ドライバの回避運転の特徴は、前記自車両が前記危険対象物の横を通過するときの前記自車両と前記危険対象物との側方距離（Ｌｍ）である、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ドライバの運転を支援する運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 3,800 文字）【背景技術】
【０００２】
運転支援装置の一例として、特許文献１には、ドライバの意識レベルなどを検知し、状況に応じてドライバに警報を発する警報システムが記載されている。この運転支援装置は、車載カメラ等により撮影したドライバの顔の映像を画像処理し、瞬き時の瞼の開閉時間の変化または視線の向く方向を検出し、わき見状態に基づいてドライバの意識レベルを検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－３１７１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者らの詳細な検討の結果、特許文献１に記載の運転支援装置には次の問題があることが見出された。
（ｉ）車載カメラを用いた画像処理では、ドライバが視線を向けている対象物を安定して検出できないことがある。特に、ドライバが視線を遠方に向けるほど、ドライバが具体的に何を見ているのか判断が困難になる。
（ｉｉ）ドライバの視線の向く方向に、事故を引き起こす危険性のある対象物（以下、「危険対象物」という）が存在する場合でも、ドライバがその方向をぼんやりと眺めているだけで、危険対象物として認識していないことがある。
（ｉｉｉ）ドライバが視線の方向にある危険対象物を認知している場合でも、例えばトラブルによる焦り等で、危険対象物を回避するための安全意識が低下していることがある。
【０００５】
特許文献１に記載の運転支援装置は、上記（ｉ）、（ｉｉ）、（ｉｉｉ）の問題により、ドライバの意識レベル、即ち、運転に対する集中度の低下を正確に検出できず、安全運転を促す報知を有効に行えない恐れがある。
【０００６】
本開示は上記点に鑑みて、ドライバの運転に対する集中度の低下を高精度に判定可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の１つの観点によると、運転支援装置は、
自車両（１０）の進路（１１）および進路の周囲（１２、１６）に、事故を引き起こす危険性のある危険対象物（１３、１５）を検出する対象物検出部（２）と、
対象物検出部が検出した危険対象物に自車両が接近し通過するときにドライバが事故の危険性を回避するように運転操作を行う回避運転の特徴を検出する回避運転検出部（３）と、
回避運転検出部が検出したドライバの回避運転の特徴に基づいてドライバの運転に対する集中度を判定する集中度判定部（４）と、
集中度判定部がドライバの運転に対する集中度が低下していると判定した場合、安全運転を促す報知を行う報知部（５）と、を備える。
【０００８】
これによれば、本開示の運転支援装置は、自車両に事故を引き起こす危険性のある対象物（即ち、危険対象物）をドライバの運転操作によって回避する回避運転の特徴に基き、ドライバの運転に対する集中度を判定する。そのため、上記特許文献１のようなドライバの表情または視線のみに基づいてドライバの運転に対する集中度を判定する手法に比べて、本開示の運転支援装置は、ドライバの運転に対する集中度の低下を高精度に判定できる。例えば、本開示の運転支援装置は、ドライバの目に危険対象物が映っているが、ぼんやりと眺めているだけで危険対象物として認識していない場合でも、ドライバの運転に対する集中度の低下を判定できる。また、例えば、本開示の運転支援装置は、例えば、ドライバが危険対象物として認知しているが、焦り等で安全意識が低下している場合でも、ドライバの運転に対する集中度の低下を判定できる。したがって、本開示の運転支援装置は、安全運転を促す報知をドライバが納得できるものとして、その報知に対してドライバが感じる煩わしさを低減し、ドライバに対し有効に安全運転を促すことができる。
【０００９】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
第１実施形態に係る運転支援装置において自車両が路肩駐車車両に接近し通過する際に、集中度低下判定が実行される様子を説明する説明図である。
図２に続き自車両が路肩駐車車両を通過する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
第１実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図４のＳ２００の処理を示すフローチャートである。
図４のＳ３００の処理を示すフローチャートである。
第２実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
第２実施形態に係る運転支援装置において自車両が路肩駐車車両に接近し通過する際に、ドライバの回避運転の特徴が学習される様子を説明する説明図である。
図８とは別のシーンにて、自車両が別の路肩駐車車両に接近し通過する際に、集中度低下の判定および報知が実行される様子を説明する説明図である。
第２実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図１０のＳ２００の処理を示すフローチャートである。
図１０のＳ３００の処理を示すフローチャートである。
図１０のＳ５００の処理を示すフローチャートである。
第３実施形態に係る運転支援装置において自車両が路肩駐車車両に接近する際に、ドライバの回避運転の特徴が学習される様子を説明する説明図である。
図１４とは別のシーンにて、自車両が別の路肩駐車車両に接近する際に、集中度低下の判定および報知が実行される様子を説明する説明図である。
第３実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図１６のＳ２００の処理を示すフローチャートである。
図１６のＳ３００の処理を示すフローチャートである。
図１６のＳ５００の処理を示すフローチャートである。
第４実施形態に係る運転支援装置において自車両の進路の周囲に横断歩行者が存在する際に、ドライバの回避運転の特徴が学習される様子を説明する説明図である。
図２０とは別のシーンにて、自車両の進路の周囲に別の横断歩行者が存在する際に、集中度低下の判定および報知が実行される様子を説明する説明図である。
第４実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図２２のＳ２００の処理を示すフローチャートである。
図２２のＳ３００の処理を示すフローチャートである。
図２２のＳ５００の処理を示すフローチャートである。
第５実施形態に係る運転支援装置において自車両が路肩駐車車両に接近し通過する際に、集中度低下判定が実行される様子を説明する説明図である。
図２６に続き自車両が路肩駐車車両を通過する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
第５実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図２８のＳ２００の処理を示すフローチャートである。
図２８のＳ３００の処理を示すフローチャートである。
第６実施形態に係る運転支援装置において自車両の進路の周囲に横断歩行者が存在する際に、ドライバの回避運転の特徴が学習される様子を説明する説明図である。
図３１とは別のシーンにて、自車両の進路の周囲に別の横断歩行者が存在する際に、集中度低下の判定および報知が実行される様子を説明する説明図である。
図３１および図３２とは別のシーンにて、自車両の進路の周囲に別の横断歩行者が存在する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
図３１および図３２とは別のシーンにて、自車両が路肩駐車車両に接近する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
第６実施形態に係る運転支援装置が実行するアルゴリズムを示すフローチャートである。
図３５のＳ３００の処理を説明するための状態遷移図である。
第７実施形態に係る運転支援装置において自車両が路肩駐車車両に接近し通過する際に、ドライバの回避運転の特徴が学習される様子を説明する説明図である。
図３７とは別のシーンにて、自車両が別の路肩駐車車両に接近し通過する際に、集中度低下の判定および報知が実行される様子を説明する説明図である。
図３７および図３８とは別のシーンにて、自車両の進路の周囲に横断歩行者が存在する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
図３７および図３８とは別のシーンにて、自車両が別の路肩駐車車両に接近する際に、報知が実行される様子を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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