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公開番号2025038211
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2024226247,2024005981
出願日2024-12-23,2020-03-31
発明の名称変化点検出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250311BHJP(計算;計数)
要約【課題】特徴物に関する変化点を好適に検出可能な変化点検出装置を提供する。
【解決手段】変化点検出装置4は、第1取得手段と、第2取得手段と、位置合わせ手段と、変化点検出手段として機能するコントローラー45を有する。第1取得手段は、第1画像群に基づき生成された第1オルソ画像と、第1画像群の少なくも1つの画像に含まれる特徴物を第1オルソ画像上に投影したときの第1投影位置とを取得する。第2取得手段は、第1画像群と異なる期間に撮影された第2画像群に基づき生成された第2オルソ画像と、第2画像群の少なくも1つの画像に含まれる特徴物を第2オルソ画像上に投影したときの第2投影位置とを取得する。位置合わせ手段は、第1オルソ画像と第2オルソ画像の位置合わせを行う。変化点検出手段は、位置合わせにより少なくとも一方を補正した第1投影位置と第2投影位置とに基づき、特徴物に関する変化点を検出する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と、
前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する変化点検出手段と、
を有する変化点検出装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１合成画像は、所定の道路区間を走行する車両から撮影された第１画像群に基づき生成され、
前記第２合成画像は、前記第１画像群と異なる期間に前記道路区間を走行する車両から撮影された第２画像群に基づき生成され、
前記位置合わせ手段は、前記道路区間における道路を基準として前記位置合わせを行う、請求項１に記載の変化点検出装置。
【請求項３】
第１画像群に基づき前記第１合成画像を生成し、前記第１画像群と異なる期間に撮影された第２画像群に基づき前記第２合成画像を生成する合成画像生成手段をさらに有する、請求項１または２に記載の変化点検出装置。
【請求項４】
前記合成画像生成手段は、
第１画像群と、当該第１画像群を構成する各画像の撮影位置及び撮影方向と、に基づき前記第１合成画像を生成し、
前記第１画像群と異なる期間に撮影された第２画像群と、当該第２画像群を構成する各画像の撮影位置及び撮影方向と、に基づき前記第２合成画像を生成する、請求項３に記載の変化点検出装置。
【請求項５】
前記第１画像群と前記第２画像群は、車両から撮影された画像から構成され、
当該画像の撮影期間に前記車両に設けられたセンサが出力するデータに基づき、前記撮影位置及び前記撮影方向を算出する撮影位置算出手段をさらに有する、請求項４に記載の変化点検出装置。
【請求項６】
前記合成画像生成手段は、前記第１合成画像及び前記第２合成画像として、オルソ画像を生成する、請求項３～５のいずれか一項に記載の変化点検出装置。
【請求項７】
前記第１合成画像は、第１画像群に基づき生成され、
前記第２合成画像は、前記第１画像群と異なる期間に撮影された第２画像群に基づき生成され、
前記特徴物が含まれる前記第１画像群の画像に基づき特定される前記特徴物の空間位置を前記第１合成画像に投影した前記第１投影位置を算出し、前記特徴物が含まれる前記第２画像群の画像に基づき特定される前記特徴物の空間位置を前記第２合成画像に投影した前記第２投影位置を算出する投影手段をさらに有する、請求項１～６のいずれか一項に記載の変化点検出装置。
【請求項８】
コンピュータにより、
特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行い、
前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する、
制御方法。
【請求項９】
特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と、
前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する変化点検出手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、変化点を検出する技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図の変化点を検出する技術が知られている。例えば、特許文献１には、各車両がセンサにより地図データに対する変化点を検出した場合に、その変化点に関するデータを地図管理サーバに送信することで地図データの更新を行うシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
計測車両により道路周辺を計測する場合において、特徴点ベースのＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）を適用した場合、目印となる特徴物の存在が少ない道路区間等において位置推定精度が低くなり、生成される計測データの精度が低くなる場合がある。この場合、変化点を適切に検出できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、変化点を好適に検出することが可能な変化点検出装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、変化点検出装置であって、特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と、前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する変化点検出手段と、を有する。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータにより、特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行い、前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する、制御方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、特徴物が投影された第１投影位置を含む第１合成画像と前記特徴物が投影された第２投影位置を含む第２合成画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と、前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する変化点検出手段としてコンピュータを機能させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
変化点検出システムの概略構成である。
車載機及び変化点検出装置のブロック構成を示す。
変化点検出装置の機能ブロック図を示す。
ある道路区間の俯瞰図を示す。
（Ａ）第１データセットに基づき生成された第１オルソ画像を示す。（Ｂ）第２データセットに基づき生成された第２オルソ画像を示す。（Ｃ）第１オルソ画像と第２オルソ画像との位置合わせを行った後にこれらを重ね合わせた画像である。
実施例に係る変化点検出処理の手順を示すフローチャートの一例である。
変形例に係る変化点検出処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、変化点検出装置は、第１画像群に基づき生成された第１合成画像と、前記第１画像群の少なくも１つの画像に含まれる特徴物を前記第１合成画像上に投影したときの第１投影位置とを取得する第１取得手段と、前記第１画像群と異なる期間に撮影された第２画像群に基づき生成された第２合成画像と、前記第２画像群の少なくも１つの画像に含まれる前記特徴物を前記第２合成画像上に投影したときの第２投影位置とを取得する第２取得手段と、前記第１合成画像と前記第２合成画像の位置合わせを行う位置合わせ手段と、前記位置合わせにより少なくとも一方を補正した前記第１投影位置と前記第２投影位置とに基づき、前記特徴物に関する変化点を検出する変化点検出手段と、を有する。変化点検出装置は、この態様により、異なる期間において撮影された第１画像群と第２画像群とに基づき、特徴物の変化点を好適に検出することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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