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公開番号2025062048
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-11
出願番号2025016520,2023187398
出願日2025-02-04,2015-10-06
発明の名称光制御装置、光制御方法、及び、プログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250404BHJP(測定;試験)
要約【課題】単一の送受信器を用いて3次元の情報を取得することを可能とする光制御装置を提供する。
【解決手段】光制御装置は、移動体に設置され、出射部と受光部とを有する送受光部を備える。出射部は光を出射し、受光部は移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する。制御部は、出射部によって出射される光を、第1の方向と、第1の方向と交わる第2の方向とに連続的に遷移させることで、出射部によって出射される光の遷移軌跡が螺旋状となるように出射部を制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設置され、光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを備える送受光部と、
前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする光制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部を備える光制御装置により実行される光制御方法であって、
前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御工程を有し、
前記制御工程は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする光制御方法。
【請求項３】
移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部と、コンピュータとを備える光制御装置により実行されるプログラムであって、
前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部として前記コンピュータを機能させ、
前記制御部は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とするプログラム。
【請求項４】
移動体に設置され、光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを備える送受光部と、
出射された前記光を走査させる走査部と、
前記走査部の駆動角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記走査部による前記第１の方向における前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記走査部による前記第２の方向における前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする光制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、出射光の遷移を制御する光制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
レーザ光を間欠的に発光させつつ水平方向を走査し、その反射光を受信することで物体表面の点群を検出するライダ（ＬＩＤＡＲ）が知られている。特許文献１は、自動車に搭載したライダにより１次元又は２次元で周囲を走査し、自動車の周囲の状況についての情報を検出する手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－８９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
周囲の状況についての情報を３次元で取得したい場合、多層型のライダを使用する必要がある。しかし、多層型のライダは層数分の光送受信器を必要とするため、非常に高コストとなる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、単一の送受信器を用いて３次元の情報を取得することを可能とする光制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、光制御装置であって、移動体に設置され、光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを備える送受光部と、前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部を備える光制御装置により実行される光制御方法であって、前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御工程を有し、前記制御工程は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、移動体に設置され、光を出射する出射部と前記移動体周辺の対象物にて反射された光を受光する受光部とを有する送受光部と、コンピュータとを備える光制御装置により実行されるプログラムであって、前記出射部からの前記光の出射角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部として前記コンピュータを機能させ、前記制御部は、前記第１の方向における前記出射部からの前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、光制御装置であって、移動体に設置され、光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを備える送受光部と、出射された前記光を走査させる走査部と、前記走査部の駆動角度を、第１の方向の全方位及び前記第１の方向と交わる第２の方向に遷移させる制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記走査部による前記第１の方向における前記光の出射角度が所定の角度範囲内において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させつつ、前記走査部による前記第２の方向における前記光の出射角度を所定角度分だけ遷移させ、前記第１の方向における前記光の出射角度が前記所定の角度範囲外において、前記光を前記第１の方向に連続的に遷移させ、前記第２の方向における前記出射部からの前記光の出射角度を遷移させないことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施例に係るライダユニットの構成を示すブロック図である。
光送受信部の構成を示すブロック図である。
トリガ信号及びセグメント抽出信号の波形を示す。
全方位走査部の動作を模式的に示す。
第１実施例による螺旋走査の軌跡を示す。
第１実施例の螺旋走査による走査視野を示す。
第２実施例による部分多層走査の軌跡を示す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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