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公開番号2025036628
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024230123,2023101434
出願日2024-12-26,2018-04-26
発明の名称車両制御装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250306BHJP(測定;試験)
要約【課題】走行を禁止するエリアの情報を柔軟に設定することができる地図記憶装置を提供する。
【解決手段】記憶部4は、車両100の自律走行における複数の走行モードごとに、走行モードによる車両100の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図データ4aを記憶している。このようにすることにより、車両100の走行モードに応じて禁止エリアを地図データ4aに柔軟に設定することができる。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶装置であって、
車両の自律走行における複数のモードごとに、前記モードによる前記車両の自律走行を禁止する禁止エリアが定義された地図情報を記憶することを特徴とする地図情報記憶装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、超小型モビリティと呼ばれる小型移動体の研究・開発が進められている。この超小型モビリティは、バスなどの公共交通機関も不便な地域における一人乗りの低速の移動手段として、自転車などの従前の小型移動体よりも移動能力・積載能力があり、且つ、従前の自動車よりもコンパクトな移動体である（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
このような超小型モビリティは、車道だけでなく、歩道や自転車道も走行可能なものも提案されている。したがって、超小型モビリティが無制限に様々な場所を走行した場合、歩行者等の他の移動体の移動に影響を及ぼすことがある。
【０００４】
移動体の走行範囲等を制限する技術としては、例えば特許文献２に、圃場における農作業に使用するトラクタのガイダンスシステムにおいて、地図情報に、側溝や障害物となる箇所について進入禁止レイアを設けることが記載されている。
【０００５】
また、特許文献３には、環境保護の観点からガソリン車やディーゼルの走行を規制するために規制領域の情報が地図データに設定されていることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１４－１５９２１１号公報
特開２０１７－６０５２４号公報
特開２０１１－１７０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
超小型モビリティは、自動運転や手動運転、単独走行や複数台によるグループ走行等、多彩な走行モードを有することがあり、特許文献１、２に記載の発明は、一律に禁止レイアや規制領域を設定しているので、柔軟性に欠け、超小型モビリティの利用の態様に合った制御をすることができない。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、走行を禁止するエリアの情報を柔軟に設定することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御部を備え、前記制御部は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、所定エリアの地図情報に基づいて、前記所定エリア内を走行可能な車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、前記車両が自律走行するように制御する第１制御と、前記車両がドライバによる操作で走行するように制御する第２制御と、を行う制御工程を含み、前記制御工程は、前記第２制御を行っている際に、前記地図情報に基づいて前記車両が前記所定エリアを超えると予測された場合には、前記車両の走行を制限することを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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