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公開番号2025035281
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023142222
出願日2023-09-01
発明の名称表示制御システム、表示制御方法、及びプログラム
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250306BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動体装置の現時点以降における移動状況を周囲に的確に報知できるようにする。
【解決手段】自律移動体装置を自律的に移動させる制御を実行する自律移動制御部と、前記自律移動制御部の制御に基づく現時点以降における前記自律移動体装置の移動に関して報知する映像を、自律移動体装置の前方の移動対象面に映像を投影するように設けられる投影部により投影させる表示制御部とを備えて表示制御システムを構成する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動体装置を自律的に移動させる制御を実行する自律移動制御部と、
前記自律移動制御部の制御に基づく現時点以降における前記自律移動体装置の移動に関して報知する映像を、自律移動体装置の前方の移動対象面に映像を投影するように設けられる投影部により投影させる表示制御部と
を備える表示制御システム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記表示制御部は、現時点以降における自律移動体装置の移動方向を示す映像を前記投影部に投影させる
請求項１に記載の表示制御システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態を標示する映像を前記投影部に投影させる
請求項１または２に記載の表示制御システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態として一時停止している場合に、当該一時停止していることを標示する映像を前記投影部に投影させる
請求項３に記載の表示制御システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態として一時停止中であって一時停止の解除までの時間が所定以内であることを示す映像を前記投影部に投影させる
請求項４に記載の表示制御システム。
【請求項６】
前記自律移動制御部は、前方に障害物を検出したことに応じて前記障害物を回避するように移動経路を設定し、
前記表示制御部は、前記自律移動制御部により設定された移動経路を示す映像を前記投影部に投影させる
請求項１または２に記載の表示制御システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前方に障害物を検出したことに応じて映像の色を変化させる
請求項１または２に記載の表示制御システム。
【請求項８】
表示制御システムにおける表示制御方法であって、
自律移動制御部が自律移動体装置を自律的に移動させる制御を実行する自律移動制御ステップと、
表示制御部が、前記自律移動制御部の制御に基づく現時点以降における前記自律移動体装置の移動に関して報知する映像を、自律移動体装置の前方の移動対象面に映像を投影するように設けられる投影部により投影させる表示制御ステップと
を含む表示制御方法。
【請求項９】
コンピュータを、
自律移動体装置を自律的に移動させる制御に基づく現時点以降における前記自律移動体装置の移動に関して報知する映像を、自律移動体装置の前方の移動対象面に映像を投影するように設けられる投影部により投影させる表示制御部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御システム、表示制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
無人搬送車ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle）に取り付けられたレーザースキャナのセンシング領域に対応する矩形状の範囲を、照光表示装置により床面に表示するようにされた技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０５３８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律的に移動が可能な自律移動体装置と人が共存する環境において、両者が互いの進行を妨げることのない円滑な協調を実現するためには、現時点以降において自律移動体装置がどのように移動するのかを周囲に的確に報知できるようにすることが好ましい。
【０００５】
本発明は上記に記載の課題を考慮して、自律移動体装置の現時点以降における移動状況を周囲に的確に報知できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上述した課題を解決する本発明の一態様は、自律移動体装置を自律的に移動させる制御を実行する自律移動制御部と、前記自律移動制御部の制御に基づく現時点以降における前記自律移動体装置の移動に関して報知する映像を、自律移動体装置の前方の移動対象面に映像を投影するように設けられる投影部により投影させる表示制御部とを備える表示制御システムである。
【０００７】
（２）本発明の一態様は、（１）に記載の表示制御システムであって、前記表示制御部は、現時点以降における自律移動体装置の移動方向を示す映像を前記投影部に投影させてよい。
【０００８】
（３）本発明の一態様は、（１）または（２）に記載の表示制御システムであって、前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態を標示する映像を前記投影部に投影させてよい。
【０００９】
（４）本発明の一態様は、（３）に記載の表示制御システムであって、前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態として一時停止している場合に、当該一時停止していることを標示する映像を前記投影部に投影させてよい。
【００１０】
（５）本発明の一態様は、（４）に記載の表示制御システムであって、前記表示制御部は、現時点の自律移動体装置の状態として一時停止中であって一時停止の解除までの時間が所定以内であることを示す映像を前記投影部に投影させてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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