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公開番号2025062729
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-15
出願番号2023171935
出願日2023-10-03
発明の名称案内制御装置、案内制御方法、およびプログラム
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250408BHJP(測定;試験)
要約【課題】自律移動装置が的確に音声案内を行えるようにする。
【解決手段】移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、自律移動装置が場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶部と、案内実行条件を満たしたことに応じて、自律移動装置が案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御部とを備えて案内制御装置を構成する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶部と、
前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御部と
を備える案内制御装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記案内内容情報は、音声案内に対応する発話内容を示し、
前記案内制御部は、前記自律移動装置が案内内容情報に基づいて音声による案内を行うように制御する
請求項１に記載の案内制御装置。
【請求項３】
前記案内制御部は、前記場所としての範囲内に前記自律移動装置が進入したときの前記自律移動装置の進行方向と基準位置とが所定の関係を有している場合に、前記案内実行条件を満たしたとして、前記自律移動装置が案内を行うように制御する
請求項１または２に記載の案内制御装置。
【請求項４】
前記案内制御情報は、実行中の案内の中断の可否を示す案内中断可否情報を含み、
前記案内制御部は、１の案内制御情報に基づく案内が実行中であるときに他の案内制御情報に対応する案内実行条件が満たされた場合に、前記１の案内制御情報が有する案内中断可否情報が、中断可能であることを示す場合には前記実行中の案内を中断させ、中断不可であることを示す場合には前記実行中の案内の完了まで継続させる
請求項１または２に記載の案内制御装置。
【請求項５】
案内制御装置における案内制御方法であって、
記憶部が、移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶ステップと、
案内制御部が、前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御ステップと
を含む案内制御方法。
【請求項６】
コンピュータを、
移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶部、
前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御部
として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内制御装置、案内制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
走行体が移動空間を移動しながら自己位置推定を行うことで環境地図を作成し、作成された環境地図を利用して最終到達点までの経路を生成することで、走行体の自律的な移動（自律移動）が可能なようにされた技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０４７６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように自律移動可能な走行体（自律移動装置）が自律移動しているときに、自律移動装置から人に向けて音声による案内（音声案内）を行わせることが可能なようにすることが好ましい。この場合において、自律移動装置が的確に音声案内を行うことができるようにすることが得られることが好ましい。
【０００５】
上記した課題を考慮して、本発明は、自律移動装置が的確に音声案内を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶部と、前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御部とを備える案内制御装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、案内制御装置における案内制御方法であって、記憶部が、移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶ステップと、案内制御部が、前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御ステップとを含む案内制御方法である。
【０００８】
本発明の一態様は、コンピュータを、移動空間において自律的に移動する自律移動装置が存在する場所と、前記自律移動装置が前記場所に進入したときの進行方向とが少なくとも指定される案内実行条件と、案内の内容を示す案内内容情報とを含む案内制御情報を記憶する記憶部、前記案内実行条件を満たしたことに応じて、前記自律移動装置が前記案内内容情報に基づく内容の案内を実行するように制御する案内制御部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律移動装置が的確に音声案内を行えるようにすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における自律移動装置の外観例を示す図である。
本実施形態における自律移動装置の外観例を示す図である。
本実施形態における自律移動装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態における案内制御情報の一例を示す図である。
本実施形態における案内制御の具体例を示す図である。
本実施形態における自律移動装置が音声案内に関連して実行する処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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