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公開番号2025035054
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141828
出願日2023-08-31
発明の名称作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定する。
【解決手段】計測部は、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を出力する計測部、
を備える作業車両の計測システム。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記計測部は、車体データから移動量に係る値を出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データを入力することで、前記移動量に係る値を出力する
請求項１に記載の作業車両の計測システム。
【請求項３】
前記計測部は、前記車体データに基づいて、前記作業車両の速度および角速度、を推定する
請求項１または請求項２に記載の作業車両の計測システム。
【請求項４】
過去の前記作業車両の位置と、前記移動量に係る値と、前記作業車両の傾斜角度とに基づいて、前記作業車両の位置を推定する第１位置推定部を備える
請求項１または請求項２に記載の作業車両の計測システム。
【請求項５】
前記車体データは、前記作業車両を駆動させるために供給される作動油の油圧、前記走行体の回転数、および前記作業車両に設けられたＩＭＵの計測値の少なくとも１つを含む
請求項１に記載の作業車両の計測システム。
【請求項６】
前記車体データは、前記作業車両の作業機の状態に係る値をさらに含む
請求項１に記載の作業車両の計測システム。
【請求項７】
前記計測部は、前記作業車両の移動量に係る値の信頼度をさらに出力する
請求項１に記載の作業車両の計測システム。
【請求項８】
前記車体データは、前記作業車両の外部を撮像する撮像装置の計測データをさらに含む
請求項１に記載の作業車両の計測システム。
【請求項９】
計測データに基づいて前記作業車両の位置および姿勢を推定する第２位置推定部と、
前記第１位置推定部が特定した位置および前記第２位置推定部が特定した位置のいずれか一方を出力する出力部と、
を備える請求項４に記載の作業車両の計測システム。
【請求項１０】
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を出力するステップ、
を備える作業車両の計測方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブレードの刃先を設計面に追従させる作業車両が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、制御装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して作業車両の位置を特定し、特定した位置に基づいてブレードの目標高さを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１５／０８３４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術のようにＧＮＳＳを利用した制御は、施工現場の環境によってはＧＮＳＳの電波が受信できず、作業車両の位置を特定することができない可能性がある。そのため、ＧＮＳＳに代えて自律航法によって作業車両の位置を特定することが考えられる。
【０００５】
作業車両は、作業を行いながら走行前進することがある。作業車両は、作業対象からの反力を受けて走行することになる。この反力の影響によって、自律航法によって得られる作業車両の位置と実際の位置とに誤差が生じる可能性がある。
本開示の目的は、作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定することができる作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、作業車両の計測システムは、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値を含む車体データに基づいて、前記作業車両の移動量に係る値を出力する計測部、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、作業車両の計測システムは、作業対象からの反力の影響を抑えて作業車両の移動量を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第１の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る位置出力方法を示すフローチャートである。
第５の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第６の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、例えばブルドーザである。作業車両１００は、車体１１０、走行装置１２０、作業機１３０、運転室１４０を備える。
【００１０】
走行装置１２０は、車体１１０の下部に設けられる。走行装置１２０は、クローラ１２１、スプロケット１２２を一対備える。一対のクローラ１２１は、ぞれぞれ車体１１０の左と右とに設けられる。スプロケット１２２の駆動によってクローラ１２１が回転することで、作業車両１００が走行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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