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公開番号2025035040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141797
出願日2023-08-31
発明の名称作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/22 20060101AFI20250306BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】走行体のスリップを検出する。
【解決手段】検出部は、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値と、走行体の回転数に係る値とを含む車体データに基づいて、走行体のスリップを検出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値と、前記走行体の回転数に係る値とを含む車体データに基づいて、前記走行体のスリップを検出する検出部、
を備える作業車両の検出システム。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
車体データから移動量に係る値を出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データを入力することで、前記走行体の移動量に係る第一の値を出力する第一移動量推定部と、
前記走行体の回転数に係る値に基づいて前記走行体の移動量に係る第二の値を推定する第二移動量推定部と、
を備え、
前記検出部は、前記第一の値と前記第二の値とのずれに基づいて、前記走行体のスリップを検出する
請求項１に記載の作業車両の検出システム。
【請求項３】
前記検出部は、車体データから前記走行体のスリップの有無を出力するように学習された学習済モデルに、前記車体データを入力して得られた値に基づいて前記走行体のスリップを検出する
請求項１に記載の作業車両の検出システム。
【請求項４】
前記車体データは、前記作業車両の作業機の状態に係る値をさらに含む
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両の検出システム。
【請求項５】
前記車体データは、前記作業車両の外部を撮像する撮像装置の計測データをさらに含む
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両の検出システム。
【請求項６】
前記スリップの検出結果に基づいて、前記作業車両の制御信号を出力する制御部を備える
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両の検出システム。
【請求項７】
少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値と、前記走行体の回転数に係る値とを含む車体データに基づいて、前記走行体のスリップを検出するステップ、
を備える作業車両の検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブレードの刃先を設計面に追従させる作業車両が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、制御装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して作業車両の位置を特定し、特定した位置に基づいてブレードの目標高さを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開２０１５／０８３４６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両は、作業を行いながら走行前進することがある。作業車両は、作業対象からの反力を受けて走行することになる。この反力の影響によって、作業車両がスリップし、作業効率が低下することがある。一方で、オペレータは、作業車両がスリップしていることに気づかないことがある。
本開示の目的は、走行体のスリップを検出することができる作業車両の計測システムおよび作業車両の計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様によれば、作業車両の検出システムは、少なくとも作業車両の走行体の動力に係る値と、前記走行体の回転数に係る値とを含む車体データに基づいて、前記走行体のスリップを検出する検出部、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
上記態様によれば、作業車両の計測システムは、走行体のスリップを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る作業車両の動力系を示す模式図である。
第１の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第１の実施形態に係る位置出力方法を示すフローチャートである。
第３の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第４の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
第５の実施形態に係る作業車両の計測系および制御装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〈第１の実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係る作業車両の側面図である。
第１の実施形態に係る作業車両１００は、例えばブルドーザである。作業車両１００は、車体１１０、走行装置１２０、作業機１３０、運転室１４０を備える。
【０００９】
走行装置１２０は、車体１１０の下部に設けられる。走行装置１２０は、クローラ１２１、スプロケット１２２を一対備える。一対のクローラ１２１は、ぞれぞれ車体１１０の左と右とに設けられる。スプロケット１２２の駆動によってクローラ１２１が回転することで、作業車両１００が走行する。
【００１０】
作業機１３０は、土砂等の掘削対象の掘削および運搬に用いられる。作業機１３０は、リフトフレーム１３１、ブレード１３２、ブレードリフトシリンダ１３３、リッパ１３４、およびリッパリフトシリンダ１３５を備える。ブレード１３２は車体１１０の前方に配置される。リッパ１３４は車体１１０の後方に配置される。
（【００１１】以降は省略されています）

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