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公開番号2025032893
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-12
出願番号2023138404
出願日2023-08-28
発明の名称画像処理装置、画像表示装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム
出願人シャープ株式会社,株式会社大林組
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250305BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群データを生成しつつ、効率的な点検を行う。
【解決手段】画像処理装置(20)は、複数の時間帯の各々において所定の経路に沿って移動しながら対象を撮像した撮像画像を取得する画像取得部(21)と、各時間帯に撮像された撮像画像に基づいて、前記対象の変状を検出する画像変状検出部(24)と、複数の時間帯に撮像された撮像画像に基づいて、対象を表す点群データを生成する点群生成部(22)と、点群データに基づいて、対象の変状を検出する3次元変状検出部(23)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の時間帯の各々において所定の経路に沿って移動しながら対象を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
各時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象の変状を検出する画像変状検出部と、
前記複数の時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象を表す点群データを生成する点群生成部と、
前記点群データに基づいて、前記対象の変状を検出する３次元変状検出部と、を備える、
ことを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
各時間帯において撮像された前記撮像画像は、当該時間帯以外の時間帯において撮像された前記撮像画像と異なる位置から前記対象を撮像した撮像画像を少なくとも含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
各時間帯において撮像された前記撮像画像は、当該時間帯において、前後して撮像された撮像画像の一部が重複するように撮像された撮像画像からなる、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像取得部は、各時間帯において撮像された前記撮像画像に前記点群データの生成に適していない撮像画像が含まれていた場合、当該撮像画像に対応する別の撮像画像を補充する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記点群生成部は、前記画像変状検出部がある時間帯において撮像された撮像画像に基づいて変状を検出した場合、当該ある時間帯より後の複数の時間帯において撮像された前記撮像画像に基づいて、前記点群データを生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記点群生成部は、前記画像変状検出部が変状を検出した場合、当該変状を含む変状領域を表す点群データを生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記点群データと前記撮像画像とに基づいて、前記対象のオルソ画像を生成する画像生成部をさらに備え、
前記画像生成部は、前記オルソ画像の各画素を、前記複数の時間帯のうち特定の時間帯に撮像された前記撮像画像の画素に基づいて生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記画像生成部は、前記オルソ画像を、複数の部分オルソ画像から構成し、前記部分オルソ画像毎に、前記特定の時間帯を設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記３次元変状検出部は、検出した変状の位置及び程度を表す情報を表示装置に出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像処理装置を備える、
ことを特徴とする画像表示装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法、及び、画像処理プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
経年劣化や自然災害により建造物に変状が生じているか否かを点検することは、当該建造物の崩壊等重大事故の発生を未然に防ぐために重要である。
【０００３】
従来、上述のような建造物の点検は人の目視によって行われていたが、近年では、撮像装置を搭載した移動体（例えば、ドローン）が撮像した撮像画像群から点群データを生成し、当該点群データに基づいて点検を行う点検システムが提案されている。当該点検システムにおいて、撮像画像から点群データを生成する技術としては、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、カメラを搭載した移動体が、移動しながら建造物を撮像した撮像画像からＳＦＭ（Structure From Motion）法によって点群データを生成する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－１１４９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ＳＦＭを実現するために、前後の撮像における撮像画像間の重複を大きくする必要があるため、大量の撮像を行なう必要がある。そのため、点群データを生成するために大量の画像を処理する必要があり、多大な時間を要するという問題を有している。したがって、高頻度の実施が求められる点検業務には適さず、業務上での有効活用の障害となっている。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、点群データを生成しつつ、効率的な点検を行うことができる技術を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像処理装置は、複数の時間帯の各々において所定の経路に沿って移動しながら対象を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、各時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象の変状を検出する画像変状検出部と、前記複数の時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象を表す点群データを生成する点群生成部と、前記点群データに基づいて、前記対象の変状を検出する３次元変状検出部と、を備える、ことを特徴とする。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像処理方法は、複数の時間帯の各々において所定の経路に沿って移動しながら対象を撮像した撮像画像を取得する画像取得処理と、各時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象の変状を検出する画像変状検出処理と、前記複数の時間帯に撮像された前記撮像画像に基づいて、前記対象を表す点群データを生成する点群生成処理と、前記点群データに基づいて、前記対象の変状を検出する３次元変状検出処理と、を実行する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、点群データを生成しつつ、効率的な点検を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施形態１に係る画像表示装置の構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態１に係る撮像装置を説明するための図である。
本発明の実施形態１における撮像画像間の重複率を説明するための図である。
本発明の実施形態１における各時間帯の撮像画像の一例を示す図である。
本発明の実施形態１における各時間帯の撮像方法の一例を示す図である。
本発明の実施形態１における統合後の重複率を示す図である。
本発明の実施形態１における各時間帯の撮像方法の他の例を示す図である。
本発明の実施形態１における変状の体積を算出する方法の一例を示す図である。
本発明の実施形態１における変状の面積を算出する方法の一例を示す図である。
本発明の実施形態１に係る画像処理装置が実施する画像処理方法の流れを示すフローチャートである。
本発明の実施形態１に係る画像表示装置の表示画面の一例を示す図である。
本発明の実施形態２に係る画像表示装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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