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公開番号2025030984
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136900
出願日2023-08-25
発明の名称走行システム、走行方法、及び走行プログラム
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250228BHJP(制御;調整)
要約【課題】各自動走行装置の走行を妨害しないように、自動走行装置を停止させる際の停止位置を適切に設定することが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供する。
【解決手段】走行システム10は、自動走行装置2の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、自動走行装置2の前記区間走行経路が他の自動走行装置2に設定された前記区間走行経路と重複しないように生成する生成処理部113と、前記複数のタグのそれぞれに、自動走行装置2が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定する設定処理部112と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる走行システムであって、
自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように生成する生成処理部と、
前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定する設定処理部と、
を備える走行システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記設定処理部は、前記自動走行装置の外形サイズに対応して前記制御情報を設定する、
請求項１に記載の走行システム。
【請求項３】
前記設定処理部は、前記自動走行装置が停止可能な前記タグ同士の間隔が、前記自動走行装置の外形サイズよりも大きい基準値よりも広くなるように、前記制御情報を設定する、
請求項２に記載の走行システム。
【請求項４】
前記設定処理部は、前記自動走行装置の外形サイズが大きいほど、前記自動走行装置が停止可能な前記タグ同士の間隔が広くなるように、前記制御情報を設定する、
請求項２に記載の走行システム。
【請求項５】
前記設定処理部は、第１外形サイズの前記自動走行装置が停止可能な前記タグ同士の間隔が、前記第１外形サイズよりも小さい第２外形サイズの前記自動走行装置が停止可能な前記タグ同士の間隔よりも広くなるように、前記制御情報を設定する、
請求項２に記載の走行システム。
【請求項６】
前記設定処理部は、
前記複数のタグのうち第１群のタグに、前記第２外形サイズの前記自動走行装置の停止を許可し、かつ前記第１外形サイズの前記自動走行装置の停止を禁止する前記制御情報を設定し、
前記複数のタグのうち第２群のタグに、前記第２外形サイズの前記自動走行装置の停止を許可し、かつ前記第１外形サイズの前記自動走行装置の停止を許可する前記制御情報を設定する、
請求項５に記載の走行システム。
【請求項７】
前記設定処理部は、前記複数のタグのそれぞれに対して前記制御情報を設定する、
請求項１～６のいずれかに記載の走行システム。
【請求項８】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる走行方法であって、
自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、
前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定することと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する走行方法。
【請求項９】
複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる走行プログラムであって、
自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、
前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための走行プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動走行装置を走行させる走行システム、走行方法、及び走行プログラムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行装置（ＡＧＶ、走行車両など）を、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる走行システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－３４１９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
同一エリアを複数の自動走行装置が走行する場合において、例えば、特定の自動走行装置が走行経路上で一時的に停止する場合がある。この場合に、自動走行装置が任意の位置に停止すると、他の自動走行装置の走行を妨害してしまう問題が生じる。
【０００５】
本開示の目的は、各自動走行装置の走行を妨害しないように、自動走行装置を停止させる際の停止位置を適切に設定することが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る走行システムは、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させるシステムである。前記走行システムは、生成処理部と設定処理部とを備える。前記生成処理部は、自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように生成する。前記設定処理部は、前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定する。
【０００７】
本開示の他の態様に係る走行方法は、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させる方法である。前記走行方法では、自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定することと、を一又は複数のプロセッサーが実行する。
【０００８】
本開示の他の態様に係る走行プログラムは、複数の自動走行装置のそれぞれを、床面に配置された複数のタグを検出した検出結果に基づいて走行させるプログラムである。前記走行プログラムは、自動走行装置の現在位置から目的位置までの走行経路の一部を構成する所定の長さの区間走行経路を、前記自動走行装置の前記区間走行経路が他の自動走行装置に設定された前記区間走行経路と重複しないように設定することと、前記複数のタグのそれぞれに、前記自動走行装置が当該タグで停止することを許可するか又は禁止するかを示す制御情報を設定することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、各自動走行装置の走行を妨害しないように、自動走行装置を停止させる際の停止位置を適切に設定することが可能な走行システム、走行方法、及び走行プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の第１実施形態に係る走行システムの構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の第１実施形態に係る走行システムが適用される施設の構成を模式的に示す図である。
図３は、本開示の第１実施形態に係る走行システムが適用される施設に配置されるタグの配置例に示す図である。
図４は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用される商品情報の一例を示す図である。
図５は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用されるオーダー情報の一例を示す図である。
図６は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用される搬送情報の一例を示す図である。
図７は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで利用されるマップデータの一例を示す図である。
図８は、本開示の第１実施形態に係る自動走行装置の走行例を示す図である。
図９は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ１に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１０は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ２に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１１は、本開示の第１実施形態に係るＡＧＶ３に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１２は、本開示の第１実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１３は、本開示の第２実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の一例を示す図である。
図１４は、本開示の第２実施形態に係る禁止点（走行禁止タグ）の設定方法の一例を示す図である。
図１５は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ１に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１６は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ２に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１７は、本開示の第２実施形態に係るＡＧＶ３に対応するマップデータの一例を示す図である。
図１８は、本開示の第２実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図１９は、本開示の第３実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の長さを決定する方法を説明するための図である。
図２０は、本開示の第３実施形態に係る自動走行装置の区間走行経路の長さを決定する方法を説明するための図である。
図２１は、本開示の第４実施形態に係る走行システムで利用されるマップデータの一例を示す図である。
図２２は、本開示の第４実施形態に係る走行システムで実行される走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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