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公開番号2025029340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-06
出願番号2023133896
出願日2023-08-21
発明の名称制御装置、制御方法およびプログラム
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B63H 25/00 20060101AFI20250227BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】船位保持の強度を変更することができる制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第1閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第2閾値との設定を受け付ける手段と、前記受け付ける手段が受け付けた前記第1閾値および前記第2閾値に基づいて前記船位保持制御を実行する手段と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第１閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第２閾値との設定を受け付ける手段と、
前記受け付ける手段が受け付けた前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船位保持制御を実行する手段と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記受け付ける手段は、前記船舶の位置について最も厳格に前記所定の位置に保持するために設定された所定の前記第１閾値に対して、前記距離が増大するような前記第１閾値の設定を受け付ける、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記受け付ける手段は、前記船首の方向について最も厳格に前記所定の方向に保持するために設定された所定の前記第２閾値に対して、前記角度が増大するような前記第２閾値の設定を受け付ける、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記受け付ける手段は、前記距離が増大するような前記第１閾値の設定に対して、前記距離が減少するような前記第１閾値の設定を受け付ける、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記受け付ける手段は、前記角度が増大するような前記第２閾値の設定に対して、前記角度が減少するような前記第２閾値の設定を受け付ける、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記受け付ける手段は、さらに前記船舶の搖動を抑制する制御を実行するか否かについての設定を受け付け、
前記実行する手段は、前記船位保持制御に加え、前記船舶の搖動を抑制する制御を行う。
請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項７】
前記船位保持制御中に、前記船舶が所定の禁止領域に進入するか、または、障害物と衝突するかどうかを判定する手段と、
前記禁止領域に進入する、または、前記障害物と衝突すると判定された場合、アラームを出力するとともに、前記船位保持制御を停止し、手動運転に切り替える手段と、
をさらに備える請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項８】
前記受け付ける手段が、前記船舶の位置について最も厳格に前記所定の位置に保持するために設定された所定の前記第１閾値に対して、前記距離が増大するような前記第１閾値の設定を受け付けるか、または、前記船首の方向について最も厳格に前記所定の方向に保持するために設定された所定の前記第２閾値に対して、前記角度が増大するような前記第２閾値の設定を受け付けると、
前記実行する手段は、前記船舶の推進装置の一部の停止する、前記推進装置の出力に制限を設ける、前記船舶の移動方向に制限を設ける、のうちの少なくとも１つを実行する
請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項９】
前記受け付ける手段は、船位保持制御の強度に応じた前記第１閾値と前記第２閾値の組み合わせの中から１つの前記組み合わせの選択を受け付け、
前記実行する手段は、前記受け付ける手段が受け付けた前記組み合わせにおける前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船舶の位置及び船首方向を制御する、
請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項１０】
船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第１閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第２閾値との設定を受け付けるステップと、
前記受け付ける手段が受け付けた前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船位保持制御を実行するステップと、
を有する制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
風、波などの外力に抗して、船体を洋上の所定位置に保持する船位保持システムが提供されている（例えば特許文献１）。船位を厳格に保持しようとすると、エンジン回転数の急激な上昇等が発生しやすくなり、燃料消費が増大し、快適性が損なわれる可能性がある。また、洋上で船体保持を行う場合、必ずしも精度が要求されない場合がある。例えば、特許文献２には、エンジン出力の大小に応じた操船パターンごとに、気象海象条件に基づいた最適な航路および航行先への到着時間を算出する航行支援方法が開示されている。この航行支援方法によれば、到着時間を考慮したうえで、最も燃料消費を抑えられる操船パターンを選択することが可能である。しかし、特許文献１、２には、船位保持制御における燃料消費を抑えるために船位保持の強度を変更する方法については開示がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４７０６０３２号公報
国際公開第２０２０／１２９２２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
必要に応じて船位保持の強度を変更できる船位保持制御が求められている。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決することができる制御装置、制御方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の制御装置は、船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第１閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第２閾値との設定を受け付ける手段と、前記受け付ける手段が受け付けた前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船位保持制御を実行する手段と、を備える。
【０００７】
本開示の制御方法は、船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第１閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第２閾値との設定を受け付けるステップと、前記受け付ける手段が受け付けた前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船位保持制御を実行するステップと、を有する。
【０００８】
本開示のプログラムは、コンピュータを、船首を所定の方向に向けつつ洋上の所定の位置に船舶を保持する船位保持制御について、前記位置から前記船舶が離れることを許容する距離に対する第１閾値と、前記方向から前記船首の方向が離れることを許容する角度に対する第２閾値との設定を受け付ける手段、前記受け付ける手段が受け付けた前記第１閾値および前記第２閾値に基づいて前記船位保持制御を実行する手段、として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の制御装置、制御方法及びプログラムによれば、船位保持の精度を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施形態に係る制御装置を備える船舶の一例を示す図である。
実施形態に係るモード設定の一例を示す図である。
実施形態に係る船位保持制御の一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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