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公開番号2025025243
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129838
出願日2023-08-09
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、プログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250214BHJP(計算;計数)
要約【課題】距離センサを用いることなく、より少ない処理負荷で検出対象の位置を推定可能にする。
【解決手段】情報処理装置は、第1の撮像装置から取得した第1の画像における検出対象を検出する第1の検出手段と、第1の場合には、前記第1の画像と第2の撮像装置から取得した第2の画像とに基づき、特定の格納手段に格納された前記検出対象に関する基準情報を更新し、第2の場合には前記特定の格納手段に格納された前記基準情報を更新しない更新手段と、前記第1の検出手段による前記検出対象の検出結果と、前記特定の格納手段に格納された前記基準情報とに基づき、前記第1の撮像装置に対する前記検出対象の相対的な位置を推定する推定手段と、を有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１の撮像装置から取得した第１の画像における検出対象を検出する第１の検出手段と、
第１の場合には、前記第１の画像と第２の撮像装置から取得した第２の画像とに基づき、特定の格納手段に格納された前記検出対象に関する基準情報を更新し、第２の場合には前記特定の格納手段に格納された前記基準情報を更新しない更新手段と、
前記第１の検出手段による前記検出対象の検出結果と、前記特定の格納手段に格納された前記基準情報とに基づき、前記第１の撮像装置に対する前記検出対象の相対的な位置を推定する推定手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１の検出手段は、一定の周期で、前記第１の撮像装置から新たな前記第１の画像を取得して、取得した前記第１の画像における前記検出対象を検出し、
前記更新手段は、前記第１の場合には、前記第１の検出手段が前記検出対象を検出するたびに、前記基準情報を更新し、
前記推定手段は、前記第１の検出手段が前記検出対象を検出するたびに、前記第１の撮像装置に対する前記検出対象の相対的な位置を推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１の場合に、前記第２の画像における前記検出対象を検出する第２の検出手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記更新手段は、前記第１の場合には、前記第１の検出手段による前記検出対象の検出結果と、前記第２の検出手段による前記検出対象の検出結果とに基づき、前記基準情報を更新する、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２の場合は、前記第２の検出手段が前記第２の画像における前記検出対象を前回検出してから一定時間が経過していない場合を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第１の検出手段による前記検出対象の検出結果に基づき、前記検出対象が静止しているか否かを判定する第１の判定手段をさらに有し、
前記第２の場合は、前記検出対象が静止していないと判定された場合を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置を使用するユーザが変更されたか否かを判定する第２の判定手段をさらに有し、
前記２の場合は、前記情報処理装置を使用するユーザが変更されていないと判定された場合を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記更新手段は、前記第１の場合には、前記第１の画像と前記第２の画像とに基づき前記検出対象に関する情報を取得して、複数回において取得した前記検出対象に関する情報の平均に前記基準情報を更新する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記検出対象は、手である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記検出対象の検出結果は、手の各関節点の座標を示し、
前記基準情報は、複数の関節点の間の長さの情報である、
ことを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、仮想空間の情報をリアルタイムに現実空間に重ね合せて利用者に提示する複合現実感（ＭＲ）の技術に関する研究が行われている。複合現実感の技術では、ＨｅａｄＭｏｕｎｔｅｄＤｉｓｐｌａｙ（ＨＭＤ）などの撮像装置によって現実空間が撮像された画像の全域または一部に、撮像装置の位置姿勢に応じた仮想空間の画像を重畳した合成画像が表示される。
【０００３】
このとき、現実のユーザの手などの検出対象の位置を検出（推定）することにより、ユーザの手の位置および形状に応じた仮想物体の表示制御が可能である。このような検出対象の位置の検出（推定）を実現するためには、例えば、ＨＭＤの撮像装置と手との距離がより正確に推定可能であるとよい。
【０００４】
特許文献１では、ステレオカメラにより距離を測定していた物体が、ステレオカメラの視野内から外れて、別の単一のカメラの視野内に入った場合にも、ステレオカメラにより検出していた特徴を用いてトラッキングを続ける技術が記載されている。特許文献２では、システムは、単一の距離センサによって撮像した距離画像に基づき手を検出して、手の関節に近似した球体と距離画像とを比較する。システムは、この比較結果と、検出している手の大きさとに基づき、センサから手の関節点までの距離を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００８－１２３４６２号公報
米国特許第１１５６８６０１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、ステレオカメラと単一のカメラとのそれぞれが検出を行う必要があり、処理時間を要してしまう。特許文献２の技術では、一般的な輝度画像を撮像する撮像装置とは別に、距離センサの搭載が必要となる。このため、従来では、距離センサを用いずに、より少ない処理負荷で検出対象の位置を推定することができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、距離センサを用いることなく、より少ない処理負荷で検出対象の位置を推定可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１つの態様は、
第１の撮像装置から取得した第１の画像における検出対象を検出する第１の検出手段と、
第１の場合には、前記第１の画像と第２の撮像装置から取得した第２の画像とに基づき、特定の格納手段に格納された前記検出対象に関する基準情報を更新し、第２の場合には前記特定の格納手段に格納された前記基準情報を更新しない更新手段と、
前記第１の検出手段による前記検出対象の検出結果と、前記特定の格納手段に格納された前記基準情報とに基づき、前記第１の撮像装置に対する前記検出対象の相対的な位置を推定する推定手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置である。
【０００９】
本発明の１つの態様は、
第１の撮像装置から取得した第１の画像における検出対象を検出する第１の検出ステップと、
第１の場合には、前記第１の画像と第２の撮像装置から取得した第２の画像とに基づき、特定の格納手段に格納された前記検出対象に関する基準情報を更新し、第２の場合には前記特定の格納手段に格納された前記基準情報を更新しない更新ステップと、
前記第１の検出ステップにおける前記検出対象の検出結果と、前記特定の格納手段に格納された前記基準情報とに基づき、前記第１の撮像装置に対する前記検出対象の相対的な位置を推定する推定ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、距離センサを用いることなく、より少ない処理負荷で検出対象の位置を推定できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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